ChinaAutoRegs｜GB/T 41630-2022英文版翻译/智能泊车辅助系统性能要求及试验方法
Performance requirements and test methods for intelligent parking assist system
CONTENTS
Foreword II
1 Scope 1
2 Normative References 1
3 Terms and Definitions 1
4 General Requirements 1
5 Performance Requirements 3
6 Test Methods 6
Annex A (Normative) Functional safety requirements for safety-related electrical and/or electronic system of the vehicle 12
1 范围
本标准规定了智能泊车辅助系统的术语和定义、要求和试验方法。 本标准适用于装备了智能泊车辅助系统的M1类车辆，其他车辆可参照执行。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。
GB 5768.3-2009 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
智能泊车辅助 intelligent parking assist (IPA) 在车辆泊车时，自动检测泊车空间并为驾驶员提供泊车指示和方向控制等辅助功能。 注： 方向控制包括横向控制或横纵向组合控制。
3.2
智能泊车辅助系统 intelligent parkingassist system(IPAS)
具有智能泊车辅助功能的系统。
注： 本标准所述系统均指智能泊车辅助系统。
3.3
试验车辆 testing vehicle
配备有智能泊车辅助系统的车辆。
3.4
停车位搜索模式 slot search mode
搜索停车位的系统状态。
3.5
泊车辅助模式 parking assist mode
通过横向控制或横纵向组合控制辅助驾驶员完成车辆驶入停车位的系统状态。
3.6
系统激活 system activation
系统从待机模式过渡到停车位搜索模式的动作。
3.7
信息提示 information tip
系统以听觉或视觉等方式向驾驶员发出的提示。
3.8
试验辅助对象 test assist object
为了测试系统的可控区域而摆放的空间立体障碍物。
3.9
结束条件 end condition
系统完成泊车辅助控制后将车辆的控制权交还给驾驶员的条件。
3.10
退出条件 exit condition
系统运行过程中，在不满足结束条件时，停止车辆辅助控制并将车辆控制权交给驾驶员的条件。
3.11
边界车辆 bordering vehicle
用于限制停车位两侧边界线的车辆，也可以采用表征参数能够代表车辆且适应系统传感 器的物体 作为替代。
3.12
车辆侧边缘线 vehicle side edge line
车辆在车轮回正状态下，左侧或右侧前轮胎外边缘接地点与后轮胎外边缘接地点的连线。
3.13
最大搜索速度 maximum search speed
系统可执行搜索停车位的最大速度。
3.14
停车位边界线 parking slot defining lines
地面上用于标识停车位边界的标线。
3.15
揉库次数 number of gear changes
试验车辆泊车过程中，由档位切至R档且车辆运动计为第一次揉库，揉库过程中档位由R档切换至
D档或由D档切换至R档，分别计为一次揉库。
4 一般要求
4.1 概述
系统应能识别停车位，确定目标停车位置并完成泊入目标停车位动作。 泊车辅助模式期间，系统应提供驾驶员可随时干预车辆控制的功能。
4.2 系统分类及适用范围
4.2.1 控制方式要求
系统应至少包括以下一种控制模式辅助车辆泊入停车位：
a) 横向控制模式，即系统控制横向，驾驶员控制纵向；
b) 横纵向组合控制模式，即系统控制横向与纵向。
4.2.2 停车位类型要求
系统应具备搜索并泊入如下至少一种停车位的能力
a) 第 1 类 IPAS 停车位是由边界车辆围成的停车位；
b) 第 2 类 IPAS 停车位是由停车位边界线围成的停车位。
4.3 系统开启与关闭
系统应具备手动启动或关闭的功能。
4.4 系统状态转化及人机交互
4.4.1 系统模式
启动后的系统状态应包含停车位搜索模式、泊车辅助模式，可包含非激活状态模式。
4.4.2 非激活状态
系统非激活状态时，不应对车辆进行控制及发出提醒。
4.4.3 停车位搜索模式激活
系统由非激活状态切换至停车位搜索模式应至少通过以下方式之一激活：
a) 启动激活：系统启动后自动进入停车位搜索模式；
b) 最低速度激活：当车辆速度到达一定阈值时，自动进入停车位搜索模式；
c) 手动激活：驾驶员手动激活停车位搜索模式。
4.4.4 停车位搜索模式
系统处于停车位搜索模式时，应具备搜索车辆驾驶员和乘客两侧方向停车位的能力，当搜索到适合 系统泊入的停车位时应发出信息提示
4.4.5 泊车辅助模式激活
系统由停车位搜索模式切换至泊车辅助模式应至少通过以下方式之一激活：
a) 自动激活：系统自动进入泊车辅助模式；
b) 手动激活：驾驶员手动确认泊入停车位位置并确认激活泊车辅助模式。
4.4.6 泊车辅助模式
系统激活泊车辅助模式后，系统应发出状态及操作信息提示，并应根据4.2.1控制方式辅助车辆泊入停车位。系统激活泊车辅助模式的车辆初始状态应为静止。当系统满足结束条件时，应提示驾驶员 并 将系统状态切换至非激活状态模式。
4.4.7 系统故障提示
系统应具备系统故障提示功能，其提示状态标识应能被驾驶员清晰观测。
4.5 系统退出条件
系统在泊车辅助模式时，应具备退出功能，退出条件可包含以下内容并在使用说明书中说明退出条 件的执行前提:
——操纵方向盘；
——操纵加速踏板；
——操纵制动踏板；
——干预档位；
——激活驻车制动；
——操纵系统退出按键；
——检测到系统故障； 当泊车辅助模式退出时，系统应进入非激活模式并发出提示信息。
4.6 自检要求
系统至少应具备以下自检功能：
——检查相关电气部件是否正常运行；
——检查相关传感元件是否正常运行； 自检时，不应出现明显的延迟，在电气部件和传感元件故障时，系统应发出清晰、易懂的信息提示。
4.7 运行最大速度要求
系统应限制泊车辅助模式的速度范围，当超出速度范围时，系统应退出泊车辅助模式，并向驾驶员 发出信息提示。运行最大速度不应大于10 km/h。
4.8 其他要求
系统的功能安全宜符合附录A的要求。
5 性能要求
5.1 揉库次数要求
泊车辅助模式中，平行停车位最大揉库次数应不大于8次，垂直停车位最大揉库次数应不大于7 次。
5.2 可控区域要求
如图1和图2所示，平行停车位可控区域的距离W1和垂直停车位可控区域的距离L1应为4.5 m和7.0 m。
说明：
1——IPAS可控区域；
2——限制区域（测试时，须摆放试验辅助对象）；
3——目标停车位；
注：本标准不规定路径规划方法，图中所示车辆路径仅为示意。
图1 平行停车位可控区域示意图
说明：
1——IPAS可控区域；
2——限制区域（测试时，须摆放试验辅助对象）；
3——目标停车位；
注：本标准不规定路径规划方法，图中所示车辆路径仅为示意。
图2 垂直停车位可控区域示意图
5.3 停车位搜索模式性能要求
5.3.1 第 1 类 IPAS 停车位
系统搜索停车位过程应满足表1所示要求。其中，横向距离d的位置如图3所示。
表1 停车位搜索模式时的性能要求
第 1 类 IPAS 平行停车位 第 1 类 IPAS 垂直停车位
最大搜索速度 大于等于15 km/h 大于等于15 km/h
横向距离 d 的最小范围 0.5×车宽+0.8 m～0.5×车宽+1.3 m 0.5×车宽+0.8 m～0.5×车宽+1.3 m
至少应包含的行驶路径 直行 直行
注：图中的参考点为车辆后轴中间点
图3 搜索第 1 类 IPAS 停车位示意图
5.3.2 第 2 类 IPAS 停车位
系统搜索停车位过程应满足表2所示要求。其中，横向距离d的位置如图4所示。
表2 停车位搜索模式时的性能要求
第 2 类 IPAS 平行停车位 第 2 类 IPAS 垂直停车位
最大搜索速度 大于等于10 km/h 大于等于10 km/h
横向距离d的最小范围 0.5×车宽+0.8 m～0.5×车宽+1.3 m 0.5×车宽+0.8 m～0.5×车宽+1.3 m
至少应包含的行驶路径 直线 直线
注：图中的参考点为车辆后轴中间点。
图4 搜索第 2 类 IPAS 停车位示意图
5.4 泊车辅助模式性能要求
5.4.1 泊入过程要求
按6.3.1进行试验，对于只具备横向控制泊车辅助系统，泊入过程中系统应向驾驶员提供纵向控制 指令且发出指令时刻前不应与边界车辆发生碰撞；对于具备横纵向控制泊车辅助系统，泊入过程不应 与 边界车辆发生碰撞。
5.4.2 第 1 类 IPAS 平行停车位结束位置要求
按6.3.1进行试验，当系统提示泊车辅助模式结束时，试验车辆位置应满足如下位置要求：
a） 角度要求：无路沿石时，与边界车辆方位角α应在-3 °～3 °的范围内，其中方位角方位角 α如图5。有路沿石时，路沿石侧边缘线的方位角α应在-3 °～3 °的范围内，其中，方位角α如图6 所示。
注： 此示意图中角度为正值。
图5 无路沿石的第 1 类 IPAS 平行停车位方位角 α 示意图
注： 此示意图中角度为正值。
图6 具有路沿石的第 1 类 IPAS 平行停车位方位角 α 示意图
b） 与参考线之间的距离要求：无路沿石时，试验车辆车辆前轮轮胎外边缘接地点到边界车辆侧边 缘线的距离Df和后轮轮胎外边缘接地点到边界车辆侧边缘线的距离Dr应在-0.15 m～0.15 m之间，其中， 距离Df、Dr如图7所示。有路沿石时，试验车辆前轮轮胎外边缘接地点到路沿石的距离Df和后轮轮胎外边 缘接地点到路沿石的距离Dr应在0.05 m～0.35 m之间，其中，距离Df、Dr如图8所示。
图7 无路沿石的第 1 类 IPAS 平行停车位 Df、Dr 示意图
图8 具有路沿石的第 1 类 IPAS 平行停车位 Df、Dr 示意图
5.4.3 第 1 类 IPAS 垂直停车位结束位置的性能要求
按6.3.1进行试验，当系统提示泊车辅助模式结束时，试验车辆（不包括左右后视镜）应进入目标 区域，且试验车辆外边缘线与左、右边界车辆外边缘线的夹角β应在-3 °～3 °的范围内。其中，目 标区域和方位角β如图9所示。
对于只具备横向控制泊车辅助系统，当系统指示泊车辅助模式完成并且到达目标区域时，系统应通 知驾驶员停车。
标引序号说明： 1——目标区域左侧边线平行于左边边界车辆的右边缘线；
2——目标区域前方边线平行于边界车辆的前边缘线；
3——目标区域右侧边线平行于右边边界车辆的左边缘线；
4——目标区域后方边线平行于边界车辆的后边缘线。
图9 第 1 类 IPAS 垂直停车位方位角 β 示意图
5.4.4 第 2 类 IPAS 平行停车位结束位置的性能要求
按6.3.2进行试验，当系统提示泊车辅助模式结束时，试验车辆（不包括左右后视镜）应停在停车 位内，且车辆与停车位边界线的夹角φ、车辆前车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短 距 离mf、车辆后车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离mr、车身最后端与停车位边界线 内边缘之间的最短距离me应满足如下要求，其中，φ、mf、mr、me如图10所示。：
a) -3 °≤φ≤3 °；
b) mf＞0 m；
c) mr＞0 m；
d) me＞0 m。
图10 第 2 类 IPAS 平行停车位结束位置示意图
5.4.5 第 2 类 IPAS 垂直停车位结束位置的性能要求
按6.3.2进行试验，当系统提示泊车辅助模式结束时，试验车辆（不包括左右后视镜）应停在停车 位内，车辆与停车位边界线的夹角φ，车身最后端距停车位边界线内边缘的最短纵向距离me，车辆左前 轮外边缘接地点距停车位边界线内边缘的最短横向距离mf1，车辆右前轮外边缘接地点距停车位边界 线 内边缘的最短横向距离mfr，车辆左后轮外边缘接地点距停车位边界线内边缘的最短横向距离mr1，车辆右 后轮外边缘接地点距停车位边界线内边缘的最短横向距离mrr应满足如下要求，其中，φ、me、mf1、mfr 、 mr1、mrr如图11所示：
a) -3°≤φ≤3°； b) mfl＞0.05 m;
c) mfr＞0.05 m;
d) mrl＞0.05 m; e) mrr＞0.05 m; f) me＞0.05 m。
图11 第 2 类 IPAS 垂直停车位结束位置示意图
5.5 试验通过要求
5.5.1 第 1 类 IPAS 停车位试验通过要求
按照6.3.1所进行的12次试验且允许失败3次。每次试验包括从搜索停车位开始到泊车入 位结束的 全部流程，若试验过程中任一阶段未满足5.1、5.2、5.3、5.4所对应要求则认作该次泊车试验失败。
5.5.2 第 2 类 IPAS 停车位试验通过要求
按照6.3.2应进行的8次试验且允许失败2次。每次试验包括从搜索停车位开始到泊车入位结束全部 流程，若试验过程中任一阶段未满足5.1、5.2、5.3、5.4所对应要求则认作该次泊车试验失败。
6 试验要求及方法
6.1 停车位布置要求
6.1.1 第 1 类 IPAS 停车位布置要求
6.1.1.1 第 1 类 IPAS 平行停车位布置要求
6.1.1.1.1 路沿石要求
第1类IPAS平行停车位由两辆边界车辆围成，停车位应包含有路沿石和无路沿石两种，其中，路沿 石高度h不应低于0.15 m，如图13所示。
图12 路沿石示意图
6.1.1.1.2 边界车辆摆放要求
其中边界车辆与试验车辆宽度差值在±0.15 m以内，且靠近试验车辆侧边缘线应在同一条直线上； 若停车位包含路沿石，边界车辆中心线还应与路沿石平行。
停车位长度X0与停车位宽度Y0满足如下要求，其中X0、Y0位置如图13、14所示：
a) 对于车长小于等于 4 m 的试验车辆，X0 为试验车辆长度加 1 m； b) 对于车长大于 4 m 的试验车辆，X0 为试验车辆长度的 1.25 倍； c) Y0 为试验车辆宽度加 0.2 m。
图13 第 1 类 IPAS 平行停车位的示意图（有路沿石）
图14 第 1 类 IPAS 平行停车位的示意图（无路沿石）
6.1.1.2 第 1 类 IPAS 垂直停车位布置要求
第1类IPAS垂直停车位应由两辆边界车辆围成，且边界车辆长度与试验车辆差值在±0.3 m以内，车 辆前端对齐。
停车位长度X0与停车位宽度Y0满足如下要求，其中X0、Y0位置如图15所示：
a) X0为试验车辆宽度加1.2 m； b) Y0为试验车辆长度。
图15 第 1 类 IPAS 垂直停车位的示意图
6.1.2 第 2 类 IPAS 停车位布置要求
6.1.2.1 第 2 类 IPAS 平行停车位布置要求
第2类IPAS平行停车位如图16所示，停车位几何形状和尺寸符合GB 5768.3-2009中第4章规定。其 中，停车位宽度D0为2.5 m，停车位长度L0为6.0 m和试验车辆长度1.25倍的较大值，停车位边界线宽度 L1为0.1 m。
图16 第 2 类 IPAS 平行停车位的示意图
6.1.2.2 第 2 类 IPAS 扩展平行停车位布置要求
第 2 类 IPAS 扩展平行停车位如图 18 所示，停车位几何形状和尺寸应符合 GB 5768.3-2009 中第 4 章规定。其中，停车位宽度 D0 为 2.5 m，停车位长度 L0 为 6.0 m 和试验车辆长度 1.25 倍的较大值， 停车位边界线宽度 L1 为 0.1 m，短线长度 L2 为 0.6 m，虚线短线长度 L3 为 0.6 m，车位线空白区域长 度 L4 为 0.6 m。
图17 第 2 类扩展平行停车位的示意图
6.1.2.3 第 2 类 IPAS 垂直停车位布置要求
第2类IPAS垂直停车位如图19所示，停车位几何形状和尺寸应符合GB 5768.3-2009中第4章规定。其 中，停车位宽度W0为2.5 m和车辆宽度加0.6 m的较大值，停车位宽度D0为2.5 m，停车位边界线宽L0为 0.1 m。
图18 第 2 类 IPAS 垂直停车位的示意图
6.1.2.4 第 2 类 IPAS 扩展垂直停车位布置要求
第2类扩展垂直停车位如图20所示，停车位几何形状和尺寸应符合GB 5768.3-2009中第4章规定。停 车位宽度W0为2.5m和车辆宽度加0.6 m的较大值，停车位宽度D0为6.0 m，停车位边界线宽度L0为0.1 m， 短线长度L2为0.6 m，虚线短线长度L3为0.6 m，车位线空白区域长度L4为0.6 m。
图19 第 2 类 IPAS 扩展垂直停车位的示意图
6.2 测试环境条件要求
6.2.1 第 1 类 IPAS 测试环境要求
试验环境应满足如下要求：
a) 风速不超过 7.9 m/s，相对湿度小于 95 %，温度为 0 °C～40 °C 并且为非降水条件（无雨、 雨夹雪、雪等）。
b) 测试应在水平（坡度小于 1 %）、干燥、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面上进行。
c) 无存在影响传感器正常工作的干扰物。
6.2.2 第 2 类 IPAS 测试环境要求
试验环境应满足如下要求：
a） 风速不超过7.9 m/s，相对湿度小于95%，温度为0 °C～40 °C且非降水条件（无雨、雪、雨 夹雪等）；
b） 测试在水平（坡度小于1 %）、干燥、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面上完成；
c） 不存在影响传感器工作的干扰物；
d） 目标停车位的环境照度不小于100 lux；
e） 停车位边界线无破损，清晰可见，路面无反光。
6.3 试验车辆控制精度要求
试验车辆搜索车位过程中应满足如下要求：
a) 车速偏差控制在±2km/h 以内；
b) 横向距离偏差应控制在±0.2m 以内；
c) 角度偏差应控制在±3°以内。
6.4 试验方法
6.4.1 第 1 类 IPAS 试验方法
测试车辆需根据表3完成不同搜索时车速、横向距离d条件试验。
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