ChinaAutoRegs｜T/CSAE 156-2020 T/CA 401-2020英文版翻译 自主代客泊车系统总体技术要求
General Technical Requirements of Automated Valet Parking Systems
CONTENTS
Foreword
1 Scope
2 Normative References
3 Terms and Definitions
4 Abbreviated Terms
5 System Definition
5.1 System Architecture
5.2 System Type
6 Safety Application Scenarios
6.1 Overview of Definition of AVP Safety Scenarios
6.2 Definition of AVP Safety Scenarios
6.3 AVP Pedestrian Safety Scenarios
6.4 Special Extreme Scenarios for AVP Pedestrian Safety
7 Overall Technical Requirements for the System
7.1 Requirements for the Site within Parking Facility
7.2 Positioning Function Requirements
7.3 Map Data Requirements
7.4 Perceptive Function Requirements
7.5 Human-Machine Interface (HMI) Function Requirements
7.6 Cloud Platform Function Requirements
7.7 Vehicle Motion Control Requirements
7.8 SOTIF Requirements
8 Overall Testing Requirements for the System
8.1 Testing Environment Requirements
8.2 Testing Procedure
Annex A (Normative) Specification of AVP Site Signs and Markings
Annex B (Normative) Requirements of the AVP System for the Vehicle
1范围
本文件规定了自主代客泊车系统的系统定义、典型架构、类型划分、应用场景、总体技术规范以及 测试要求等。
本文件适用的车辆范围：Ml类车型。
本文件适用于Ml类车型的停车场智能化基础设施的规划、设计、建设。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。
GB/T 3730. 1-2001汽车和挂车类型的术语和定义
GB 5768. 3-2009道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线
GB/T 15089-2001机动车辆及挂车分类
DB31/T 485-2010停车场（库）标志设置规范
ISO 16787-2017 智能运输系统驻车辅助系统（APS)性能要求和试验规程（Intelligent Transport Systems — Assisted parking system [APS] — Performance requirements and test procedures)
ISO/PAS 21448-2019 预期功能安全标准（Road Vehicles-Safety of the intended functionality)
SAEJ576-1991光学部件用塑料材料，如机动车辆照明装置透视和反射器（Plastic Material or Materials for Use in Optical Parts Such as Lenses and Reflex Reflectors of Motor Vehicle Lighting Devices)
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3. 1
响应延迟时间 response delay time
CAN总线发出目标指令到对应设备开始执行的时间。
执行时间 execution time
设备开始执行目标指令到反馈信号参数第一次到达目标参数所持续的时间。
3. 3
最大超调量 maximum overshoot
设备在执行指令的过程中，实际反馈信号参数超过目标参数的最大误差值。
3. 4
超调时间 overshoot time
设备在执行指令的过程中，反馈信号参数第一次到达目标参数的时刻至反馈信号第一次的时间。
4缩略语
下列缩略语适用于本文件。
AVP:自主代客泊车（Automated Valet Parking)
AVP专用标识：在AVP产品中，人为布置在停车场内外的具有一定规则，用于辅助车辆定位的标识。 S0TIF:由于预期功能不足而造成的危险或由于合理预见的人员滥用而造成的不合理风险的不存在， 被称为预期功能的安全性（Safety Of The Intended Functionality)
V2X:车用无线通讯技术（Vehicle to Everything)
V2V:车与车之间交互通讯（Vehicle to Vehicle)
V2I:车与路之间交互通讯（Vehicle to Infrastructure)
UI:用户界面（User Interface)
HMI:人机交互是指人与计算机之间建立联系、交换信息的输入/输出设备的接口。它与人机交互设 备一起完成两个任务：（1)信息形式的转换(2)信息传输的控制（Human Machine Interface)
ODD:设计运行区域（Operational Design Domain)
SAE : SAE名称是美国机动车工程师学会。除特别说明外，本文中所提到的自动驾驶分级，均参考 SAE J3016的定义。（Society of Automotive Engineers)
5系统定义
5. 1系统架构
自主代客泊车系统定义：用户在指定下客点下车，通过手机APP下达泊车指令，车辆在接收到指令 后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监控；用户通过手机APP下达取车指令，车辆在接 收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点；若多辆车同时收到泊车指令，可实现多车动态的自动 等待进入泊车位。车辆自动行驶过程中应能遵守道路交通规则，或停车场运营方所制定的场内交通规则。 AVP系统架构图如图1所示：
注：本系统架构图旨在为阅读理解本文件提供参考，不做强制性要求，各系统设计供应商可以根据各自技术优势设 计各自系统的架构。如图1所示，AVP系统主要包括基础设施、用户和车辆三大部分，其中基础设施包括场端设 施（AF，AVP Facility,包括停车场内的专用标识、灯光、场端网络、场端传感器、场端服务器等）、云平台（AB， AVP Backend)和地图（M，Map);用户APP主要指用户使用AVP服务过程中的人机交互界面；车辆包括AVP车辆 (V)和与车辆远程控制相关的汽车OEM平台（VB, Vehicle Backend)。
2系统类型
AVP系统典型架构中各个子系统所承担的功能可以按照表1所示进行分配。
根据AVP系统功能分配的不同，AVP系统分类如表2所示：Typel为车端智能子系统，Type2为场端智 能子系统，Type3为车和场相互协同子系统。
6安全应用场景
6.1 AVP安全场景定义概述
6.1. 1 AVP安全场景定义总述
AVP场景定义了 AVP系统运行时，典型的与安全相关的应用场景。这些场景定义用来测试AVP系统的 适用性、安全性和稳定性。AVP量产项目通过这些场景的测试，可提升AVP系统在使用时的消费者体验， 减少或避免AVP系统在运行时对人身安全造成的伤害、对停车场设施设备造成损毁。AVP系统在正式上线 运行前，应通过此文档定义的安全场景测试。
6.1.2 AVP安全场景外部环境因素
AVP自主泊车系统运行，会受到光照、天气、路面环境等外因影响，在测试时，根据车辆使用场景 在不同的环境中进行多次测试。典型的外部环境因素如表3所示。
6.2AVP安全场景定义
本章节描述了 AVP运行中，自车与行人、其他车辆或停车场安全相关的场景。
6.2. 1 AVP开启场景
要求如下：
a)用户驾车进入AVP停车场，完成高精定位。
b)如停车场设定下车点，用户应在下车点开启AVP。
c)如停车场设定接驾点，用户使用接驾功能时，须选择指定的接驾点。
d)如停车场未设定下车点、接驾点，用户可以在除坡道、闸机外的任意地点开启AVP泊车、接驾。
e)车辆开启自动驾驶前，应判断开启条件，包含但不限于：
一一车辆档位处于PS;
——挂起；
一一车辆车门、天窗、机顶盖、后备箱关闭。
f)车辆开启自动驾驶后，自动落锁。
6.2.2AVP结束场景
AVP泊入任务完成后，车辆应上报用户及云平台泊入车位，并完成驻车熄火，进入休眠模式。
AVP接驾任务完成后，车辆应上报用户及云平台到达接驾点，并完成驻车。
6.2.3指定车位被占用
指用户使用AVP指定车位泊车功能，车辆自动驾驶前往指定车位，到达车位后发现车位被占用。
车辆应通知用户，并展示车位被占用信息。用户可选择更换车位等方式处理。
用户如超时未处理，车辆应自行决策泊车/靠边停车，不能影响停车场交通。
6.2.4搜索车位无空闲车位
用户使用AVP搜索车位泊车功能，车辆完成整个停车场行驶未找到车位。（可设置行驶时间行驶圈 数作为上报条件）。
车辆应通知用户，并展示未找到空车位信息。用户可选择继续寻找等方式处理。
用户如超时未处理，车辆应自行决策泊车/靠边停车，不能影响停车场交通。
在场端支持的停车场，由场端运营人员协助处理。
6.2.5路口 /出入口 /跨层通道减速
车辆执行AVP泊车/接驾任务时，应在路口、停车场出入口、跨层通道出入口、跨层通道中减速行驶， 避免发生碰撞。
6.2.6被障碍物阻挡无法通行
车辆执行AVP泊车/接驾任务时，遇到障碍物阻挡无法通行。
车辆在等待超时后，应通知用户或停车场管理方前往处理。
在场端支持的停车场，由场端运营人员协助处理。
6.2.7车辆发生碰撞事故
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，发生碰撞。
车辆应紧急制动，并记录碰撞前后的环境数据及车辆自身传感器数据。
车辆应通知用户前往处理。
在场端支持的停车场，由场端运营人员协助处理。
6.2. 8车辆离线
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时离线（可根据与服务端连接超时时间判断离线）。
车辆离线后应靠边停车，并避免影响停车场交通。
6.2.9光线变化影响AVP运行
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，环境光线变化，低于或高于AVP运行阈值。
车辆应检测出光线变化，并紧急制动，终止AVP。通知用户前往车辆位置处理。
6.2.10天气变化影响AVP运行
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，天气变化（雨、雪、雾、霾等），影响到AVP性能（定位、避障、 刹车距离等）。
车辆应检测出天气变化，并紧急制动，终止AVP。通知用户前往车辆位置处理。
6.2.11环境变化影响AVP运行
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，停车场环境变化（季节变化、停车场改造等）导致AVP定位或其 他功能失效。
车辆应检测停车场环境变化，并紧急制动，终止AVP。通知用户前往车辆位置处理。
6.2.12 AVP安全场景停车场常见障碍物类型
AVP安全场景停车场常见障碍物类型如表4所示。
6.3 AVP行人安全场景
本章节描述了 AVP在运行中与人身安全相关的场景，行人的安全是自动驾驶中最重要的部分，关于 其他障碍物可根据行人安全场景做对应的替换测试场景。
6.3.1车辆向前直行，前方出现行人场景
场景示意图如图3所示。车辆向前直行，前方出现行人场景时，车辆应当：
AVP车辆向前行驶中，10$车速<15 (km/h)，行人位于车辆行驶路径内（或运动方向与车辆行驶 轨迹重合），与车头距离<5 m;
AVP车辆应作出减速/刹车动作；
AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
AVP车辆刹停后车头与行人距离应>0. 5 m。
图3车辆向前直行，前方出现行人场景
6.3.2车辆向前直行，侧向行人靠近车辆场景
场景示意图如图4所示。车辆向前直行，侧向行人靠近车辆场景时，车辆应当:
a) AVP车辆向前行驶中，车速10彡车速<15 (km/h)，行人位于车辆侧向；
b) 当行人与车辆侧面距离彡0.5且<1 m时，AVP车辆应车速<3 km/h ;
c)当行人与车辆侧面距离<0. 5 m时，AVP车辆应作出刹车动作；
d)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图4车辆向前直行，侧向行人靠近车辆场景 6. 3. 3车辆向后直行，后方出现行人场景
场景示意图如图5所示。车辆向后直行，后方出现行人场景时，车辆应当：
a)AVP车辆向后行驶中，车速<5 km/h，行人位于车辆行驶路径内（或运动方向与车辆行驶轨迹 重合），距离车尾小<2 m;
b)AVP车辆应作出减速/刹车动作；
c)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d)AVP车辆刹停后车尾与行人距离应>0.5 m。
图5车辆向后直行，后方出现行人场景
6.3.4车辆向后直行，侧向行人靠近车辆场景
场景示意图如图6所示。车辆向后直行，侧向行人靠近车辆场景时，车辆应当:
a)AVP车辆向后行驶中，车速<5 km/h行人位于车辆侧向；
b) 当行人与车辆侧面距离<1 m时，AVP车辆应车速<3 km/h;
c)当行人与车辆侧面距离<0. 5 m时，AVP车辆应作出刹车动作;
d)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图6车辆向后直行，侧向行人靠近车辆场景 6.3.5车辆向前行驶转弯，转弯路径上出现行人场景
场景示意图如图7所示。车辆向前行驶转弯，转弯路径上出现行人场景时，车辆应当：
a) AVP车辆向前行驶转弯（左转/右转），车速<5 km/h行人位于车辆转弯路径内（或运动方向 与车辆转弯路径重合），距离车头<2 m;
b)AVP车辆应作出减速/刹车动作；
c)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d)AVP车辆刹停后车头与行人应>0. 5 m。
图7车辆向前行驶转弯，转弯路径上出现行人场景 6.3.6车辆向前行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景
b) 当行人与车辆侧面距离<1 m时，AVP车辆应车速<3 km/h;
c)当行人与车辆侧面距离<0. 5 m时，AVP车辆应作出刹车动作;
d)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图8车辆向前行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景 6.3.7车辆向后行驶转弯，转弯路径上出现行人场景
场景示意图如图9所示。车辆向后行驶转弯，转弯路径上出现行人场景时，车辆应当：
a) AVP车辆向后行驶转弯（左转/右转），车速<5 km/h，行人位于车辆转弯路径内（或运动方 向与车辆转弯路径重合），距离车尾<2 m;
b)AVP车辆应作出减速/刹车动作；
c)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d)AVP车辆刹停后车尾与行人应>0. 5 m。
图9车辆向后行驶转弯，转弯路径上出现行人场景
6.3.8车辆向后行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景
b) 当行人与车辆侧面距离<1 m时，AVP车辆应车速<3 km/h;
c)当行人与车辆侧面距离<0. 5 m时，AVP车辆应作出刹车动作;
d)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图10车辆向后行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景 6.3.9车辆向前下坡直行，前方出现行人场景
场景示意图如图11所示。车辆向前下坡直行，前方出现行人场景时，车辆应当：
a) AVP车辆向前下坡行驶中，车速<10 (km/h)，行人位于车辆行驶路径内（或运动方向与 车辆行驶轨迹重合），距离车头<3 m;
b)AVP车辆应作出减速/刹车动作；
c)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d)AVP车辆刹停后车头与行人距离应>0. 5 m。
图11车辆向前下坡直行，前方出现行人场景
6.3.10车辆向前下坡直行，侧向行人靠近车辆场景
b) 当行人与车辆侧面距离<1 m时，AVP车辆应车速<3 km/h ;
c)当行人与车辆侧面距离<0. 5 m时，AVP车辆应作出刹车动作;
d)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图12车辆向前下坡直行，侧向行人靠近车辆场景
6.3.11车辆向前上坡直行，前方出现行人场景
场景示意图如图13所示。车辆向前上坡直行，前方出现行人场景时，车辆应当：
a) AVP车辆向前上坡行驶中，车速<10 (km/h)，行人位于车辆行驶路径内（或运动方向与 车辆行驶轨迹重合），距离车头<3 m;
b)AVP车辆应作出减速/刹车动作；
c)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d)AVP车辆刹停后车头与行人距离应>0.5 m。
图13车辆向前上坡直行，前方出现行人场景 6.3. 12车辆向前上坡直行，侧向行人靠近车辆场景
b) 当行人与车辆侧面距离<1 m时，AVP车辆应车速<3 km/h ;
c)当行人与车辆侧面距离<0. 5 m时，AVP车辆应作出刹车动作;
d)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图14车辆向前上坡直行，侧向行人靠近车辆场景
6.3.13车辆向前下坡转弯，转弯路径上出现行人场景
场景示意图如图15所示。车辆向前下坡转弯，转弯路径上出现行人场景时，车辆应当：
a)AVP车辆向前下坡行驶转弯，车速<5 km/h，行人位于车辆转弯路径内（或运动方向与车辆转 弯轨迹重合），距离车头<2 m;
b)AVP车辆应作出减速/刹车动作；
c)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d)AVP车辆刹停后车头与行人距离应>0. 5 m;
图15车辆向前下坡转弯，转弯路径上出现行人场景 6.3. 14车辆向前下坡转弯，侧向行人靠近车辆场景
b) 当行人与车辆侧面距离<1 m时，AVP车辆应车速<3 km/h;
c)当行人与车辆侧面距离<0. 5 m时，AVP车辆应作出刹车动作;
d)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图16车辆向前下坡转弯，侧向行人靠近车辆场景 6.3. 15车辆向前上坡转弯，转弯路径上出现行人场景
场景示意图如图17所示。车辆向前上坡转弯，转弯路径上出现行人场景时，车辆应当：
a) AVP车辆向前上坡行驶转弯，车速<5 km/h，行人位于车辆转弯路径内（或运动方向与车辆转 弯轨迹重合），距离车头<2 m;
b)AVP车辆应作出减速/刹车动作；
c)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d)AVP车辆刹停后车头与行人距离应>0.5 m。
图17车辆向前上坡转弯，转弯路径上出现行人场景
6. 3. 16车辆向前上坡转弯，侧向行人靠近车辆场景
b) 当行人与车辆侧面距离<1 m时，AVP车辆应车速<3 km/h;
c)当行人与车辆侧面距离<0. 5 m时，AVP车辆应作出刹车动作;
d)AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图18车辆向前上坡转弯，侧向行人靠近车辆场景
6.4 AVP行人安全特殊极端场景
本章节描述了AVP在运行中，比较极端的一些可能导致伤害行人的场景，在这些场景中，AVP车辆首 先应当避免与行人发生碰撞，如无法避免发生碰撞，应当尽可能的减少碰撞对行人造成的伤害。
6. 4.1行人从遮挡物后快速冲出/遮挡物后出现静止障碍物场景
场景示意图如图19所示。行人从遮挡物后快速冲出场景时，车辆应当：
a)AVP在运行中，会出现特殊的极端场景，比如行人从遮挡物后快速冲出；
b)AVP车辆应当避免与行人发生碰撞；
c)如方案限制无法避免与行人发生碰撞，应尽量减少对行人造成的伤害；
d)AVP车辆应有数据记录（传感器及车辆指令数据）为责任划分提供证据。
场景示意图如图20所示。遮挡物后出现静止障碍物场景时，车辆应当:
a)在上坡道路尽头有静止的行人；
b)AVP车辆应当避免与行人发生碰撞；
c)如方案限制无法避免与行人发生碰撞，应尽量减少对行人造成的伤害；
d)AVP车辆应有数据记录（传感器及车辆指令数据）为责任划分提供证据。
图20遮挡物出现静止行人
6.4.2行人横躺在行车路径
场景示意图如图21所示。行人横躺在行车路径场景时，车辆应当：
a)AVP运行中，行驶路径上出现躺下的行人；
b)根据行人的体积、衣着、和环境光线不同，AVP车辆和场端传感器会有可能无法探测到行人;
c)AVP车辆如无法避免与行人发生碰撞时，应避免碾压行人，并尽量减少对行人造成的伤害；
d)AVP车辆应有数据记录（传感器及车辆指令数据）为责任划分提供证据。
图21行人横躺在行车路径
6. 4. 3低身高场景
身高<80 cm的行人场景如图22所示。
图22身高<80 cm的行人
a)AVP运行中，行驶路径上出现身高<80 cm的行人；
b)由于传感器探测范围、外部光线环境等原因，AVP车辆传感器和场端传感器会有可能无法探测 到行人；
c)AVP车辆如因技术方案局限性而无法避免与行人发生碰撞时，应避免碾压行人，并尽量减少对 行人造成的伤害；
d)AVP车辆需要有数据记录（传感器及车辆指令数据）为责任划分提供证据。
7系统总体技术要求
7.1停车场场地要求 7.1.1场地分级要求
由于全国各地停车场差异很大，光照、标识、车道线、车位线、网络覆盖等条件差异巨大、当前可 落地的AVP解决方案无法适用于所有停车场。只有经过不同程度改造的停车场，才能适应不同自动驾驶 级别的AVP车辆。自动驾驶级别越高的车辆，对停车场的等级要求越低；自动驾驶级别越低的车辆，对 停车场的等级要求越高。
经过改造并认证的停车场，应在停车场门口展示AVP等级标识。只有匹配的自动驾驶车辆才能在该 停车场实施自主代客泊车。停车场分级建议如表所示。
其中“0”代表符合对应的描述，“/”表示不符合对应的描述，“可选”表示不一定符合。
P〇为不规范的原始停车场。PI为规范停车场，满足上表中规定的基本条件。P2为有专用标识的停车 场，配备本标准规定的AVP专用标识。P3级停车场要求至少符合P2要求，场端有激光雷达或UWB或其他定 位设备设施，同时和该停车场配套的AVP系统有远程接管能力。P4级停车场要求至少符合P3要求，有V2X 设备设施，同时场端具备车辆、障碍物和行人感知能力。P5级停车场要求至少符合P2要求，同时只允许 搭载AVP系统的车辆停靠。
停车场AVP分级因停电、维护、事故等原因，不能满足当前停车场分级的运营要求时，停车场运营 方应及时更新停车场分级信息。
7.1.2车场匹配
为了保证安全，特定自动驾驶级别和特定配置的车辆，与特定级别的AVP停车场匹配时，才能开启 AVP功能进入该停车场。本节提到的自动驾驶车辆分级L0、Ll、L2、L3、L4、L5均指SAE标准。匹配关系 如表6所示，“Yes”代表匹配，“No”代表不匹配。
表6车辆自动驾驶级别和配置与特定级别AVP停车场匹配
对于“L2+联网”的自动驾驶车辆，需依赖P4级停车场的强场侧能力实现AVP功能，由于难以处理复杂 交通环境的障碍物和过往行人车辆，因此只适用于“P4+AVP专用”停车场。
对于“L2+联网+V2X”的自动驾驶车辆，可利用P4级停车场的场端感知能力、及V2X的避障能力，因此 适用于P4停车场和“P4+AVP专用”停车场。
对于“L3+联网”的自动驾驶车辆，只在特殊情况下需要人工介入，可利用P3停车场的远程接管能力 处理特殊情况。但是因为车辆缺乏V2X功能，因此只适用于“P3+AVP专用”和“P4+AVP专用”停车场。
对于“L3+联网+V2X”的自动驾驶车辆，则适用于P4停车场、“P3+AVP专用”和“P4+AVP专用”停车场。 对于“L4+联网”的自动驾驶车辆，对于可以提供高精度地图、配备AVP专用标识的P2、P3、P4、P5 停车场均适用。
对于“L5+联网”的自动驾驶车辆，适用于几乎所有场景，所以适用于Pl、P2、P3、P4、P5停车场。 对于P0停车场，车位大小、车位尺寸、光照、联网等条件均无法保证，因此对所有车辆均不能使用 AVP功能。
7.1.3场地标识规范
AVP适用场地标识规范基于GB 5768. 3-2009规定，遵循其中停车场及停车位相关规定。同时AVP适用 场地标识应符合各地停车场建设相关规范，满足相关建设指导。
AVP场地标识应具备以下特点：在同一停车场内具有唯一ID (全局唯一），可快速施工，成本可控， 整体不影响停车场美观等。
AVP场地标识的设计要素和典型方案参考附录A。
AVP场地标识的设计需要考虑形状、尺寸、颜色、材质、内容等要素，如表7所示。
7.1.3. 1位置标识
图23是典型的AVP停车场位置标识的设计方案，包含如下内容：
a)尺寸：64 cmX 48 cm;
b)材质：铝板+反光膜；
c)区域：A代表当前位置处于停车场A区02代表在该停车区内具体的位置编号;
d) 楼层：B代表当前位置为地下（地上则为L)，2代表当前位置处于地下2层;
e)Logo:可根据厂商要求进行更改。
图23 AVP立体标识设计方案
图24是典型的AVP停车场位置标识的效果图。
图24 AVP立体标识效果图
3. 2跨层标识
图25是典型的AVP停车场跨层标识的设计方案，包含如下内容：
a)尺寸：64 cmX 51 cm;
b)材质：铝板+反光膜；
c)走向：与箭头方向一致；
d)起始点：B代表起点在地下（地上则为L)，2代表为地下二层；
e)位置：0代表地下二层的起点，若为1则代表从地下二层起点开始的第1个标识牌，以此类推。
7.1.3.3十字路口处标识
图26是典型的AVP停车场十字路口处标识的设计方案，包含如下内容:
a) 尺寸：40 cmX 30 cm;
b)材质：铝板+反光膜；
c)内容：十字路口标识。
图26十字路口处标识设计方案
7.1.3.4 丁字路口处标识
图27是典型的AVP停车场丁字路口处标识的设计方案，包含如下内容:
a) 尺寸：40 cmX 30 cm;
b)材质：铝板+反光膜；
c)内容：丁字路口标识。
图27 丁字路口处标识设计方案
7. 1.3.5闸口/收费口标识
图28是典型的AVP停车场闸口 /收费口标识的设计方案，包含如下内容:
a)尺寸：20 cmX 30 cm;
b)材质：错板+反光膜；
c)内容：闸口提示语，该标语『一车一杆』可根据实际情况替换。
图28闸口/收费口标识设计方案
7. 1.3. 6上下车点标识
图29是典型的AVP停车场上下车点标识的设计方案，包含如下内容：
a)尺寸：160 cm X 70 cm;
b)材质：铝板+反光膜；
c)内容：上下车点特殊标识采用字母『P』，01代表第一个上/下车点。
1600mm
图29上车点标识设计方案
7.2定位功能要求
AVP泊车过程中，环境、定位精度和信息交互等对泊车效果、泊车安全、泊车体验等有一定影响， 其中定位精度对地图内容以及地图精度有很强的依赖，在不同的环境条件下和功能场景对定位精度的要 求也不同。 7.2.1环境要求
AVP泊车场景包括地面和室内两种场景，常用定位技术包括GPS、IMU、视觉、激光等。要满足定位 要求，AVP停车场环境应满足以下要求：
a)信号覆盖要求：以车端智能为主，基于场端改造，场端提供定位信号，信号覆盖停车场内所有 可行驶区域和可泊车区域；
b) 基本环境要求：光线在30〜100000 lux;实时雨量不高于小雨、实时雪量不高于小雪、能见 度多200 m;地面和立体标志标记和底色对比清晰、无明显反光、标志无水、雪、落叶、污物 等覆盖；（标志密度）停车场中任意通道行进10 m，可见可识别标志多6个。
7.2.2定位精度要求
AVP自主泊车在三个场景对定位精度有不同的要求：一是从起始位置自动驾驶到停车位附近，二是 自主泊车进入停车位，三是停车场内车辆启动时初始定位。三个场景对定位精度有着不同的要求。
7. 2. 3场端定位要求
包括道路自动驾驶与泊车入位定位两种场景。
7. 2. 3. 1道路自动驾驶定位要求
行车速度：彡15 km/h;
相对定位精度：横向定位误差<20 cm、纵向定位误差<30 cm、高度误差彡30 cm、偏航角误差<5°。 7. 2. 3. 2泊车入位定位要求
泊车过程相对定位精度：横向定位误差CIO cm、纵向定位误差<20 cm、偏航角误差<3°。
7. 2.4车端定位要求
包括道路自动驾驶、泊车入位及初始定位三种场景。
7. 2. 4. 1道路自动驾驶定位要求
行车速度：彡15 km/h;
相对定位精度：横向定位误差<20 cm、纵向定位误差<30 cm、高度误差<30 cm、偏航角误差<5°。 7. 2.4. 2泊车入位定位要求
泊车过程相对定位精度：横向定位误差CIO cm、纵向定位误差<20 cm、偏航角误差<3°。
7. 2. 4. 3初始定位要求
车辆启动时需要定位自身在停车场内的位置，包括车辆位于停车位内情景和位于非停车位区域的场 景，定位精度要求如下（相对精度）：横向定位误差<20 cm、纵向定位误差<20 cm、高度误差50 cm (应准确定位到楼层）、偏航角误差<5°。
7. 2.5车场融合定位要求
7. 2.5. 1道路自动驾驶定位要求
行车速度：彡15km/h;
相对定位精度：横向定位误差<20 cm、纵向定位误差<50 cm、高度误差<30 cm、偏航角误差<3°。 7. 2.5. 2泊车入位定位要求
泊车过程相对定位精度：横向定位误差CIO cm、纵向定位误差<20 cm、偏航角误差<3°。
7. 2.5. 3初始定位要求
车辆启动时需要定位自身在停车场内的位置，包括车辆位于停车位内情景和位于非停车位区域的场 景，定位精度要求如下（相对精度）：横向定位误差<20 cm、纵向定位误差<20 cm、高度误差50 cm (应准确定位到楼层）、偏航角误差<5°。
7. 2. 6场端辅助定位
AVP自主泊车功能的实现主要以车端自身传感识别定位能力与停车场智能改造相结合技术路线时， 应满足要求：带宽的下载/上传5 Mbps、频率不低于20 Hz、时延<50 ms、无线接入点（AP)间漫游不 间断且间断时间2 s自动上报。
7. 2.7定位功能失效
7. 2. 7. 1失效场景
失效场景包含场端通讯连接失效、场端车辆被遮挡位于传感器盲区、地图下载失败、场景与地图不 匹配、视觉特征数量不足。
7. 2.7. 2失效类型
失效类型分为无法定位、定位出错、场景更新。 7. 2.7. 3失效处理
失效处理措施为即时停车、安全区域停车、云端/场端接管、上报信息给场/云端。
7. 3地图数据要求
AVP地图采用相对坐标系，精度误差<20 cm/100 m。经纬度、高程单位均以m为单位，坐标值精确 M〇. 001 m〇
7.3.1地图图层和表达要求
典型的地图图层包括规划数据、动态数据、定位数据等。其表达要求如表8所示。
7.3.2地图各类数据属性要求
对AVP地图当中的各类数据和要素如下各表格所示，典型的要素包括停车场（表9)、道路（表10)、 车道（表11)、纵向标线（表12)、横向标线（表13)、路口（表14)、停车位（表15)、定位标志（表 16)、运营区域（表17)、道路附属物（表18)、关键点（表19)、动态交通（表20)、定位标志（表 21)等。
7. 3. 3 SLAM地图要求 7. 3. 3. 1坐标系
采用相对坐标系，精度误差<20 cm/100 m。坐标中x、y、z均以m为单位，精确至0. 001 m。
7. 3. 3. 2 SLAM定位对数据采集车的要求
要求如下：
a)激光发生器不低于16线，平视，采集车顶<190 cm，车身少遮挡，传感器时间戳准确（毫秒 级）；
b)环视摄像头安装位置应监测到车身前提下的最大视角、时间戳精确毫秒级（建议硬件同步）、 正常环视安装高度；
c)惯导应提供内外参、精确位姿或原始数据；
d)采集车速应控制在5〜10 km/h，对应自动驾驶车辆传感器安装需求：环视安装高度（正常环 视安装高度）。
7. 3. 3. 3传感器数据采集
要求如下：
a) 激光雷达应提供单帧、连续化点云、10〜20帧/秒、对应时间戳;
b)环视应提供彩色、分开4张单张、20〜30帧/秒、对应时间戳；
c)GPS: 10〜20帧/秒，无GPS信号区域提供轨迹信息作为参考；
d)MU: 100〜200 帧/秒；
e)授时：GPS授时；
f)准确内外参；
g)相机内参：摄像头焦距，球心中心点，畸变-统一的标定方式。
7. 3. 3. 4数据流程
要求如下：
a)数据使用：可以以本地数据或者服务器形式提供地图访问，定位地图需要以物理格式方式提供;
b)数据采集频率要求：综合考虑动态交通、季节、光线等环境因素；
c)数据流程建议如图30所示。
原始数据
7.4感知功能要求
车端感知系统感知范围主要在车端传感器视野范围内，目的主要包括以下三个方面：
a)安全性：实时、准确识别周边影响行车安全的行人、动物以及物体，应对突发事件，提前预知 安全因素以采取必要操作，避免发生交通安全事故；
b)功能性：基于车辆行驶性能、周边路况和通行规则，能够实时、准确识别AVP功能相关的信息， 保证准确、安全地完成AVP泊车功能。
c)体验舒适性：为车辆高效、平顺行驶提供参考依据。
由于感知范围更大，可以对同一位置进行持续感知检测等特点，车-场协同以及V2X除需覆盖车端感 知系统感知范围外，还可以对停车场运营维护、路网引导等进行提供支持。
由于不同的感知检测对自动驾驶系统的影响不同，车端感知功能将从四个方面提出相应要求，包括:
a)关键安全感知，指对自动驾驶具有关键性安全影响的感知内容，当感知失效时容易引起严重 事故；
b)次要安全感知，指不易引起严重事故，但感知失效时会引发次生安全问题的感知内容；
c)功能感知，指与AVP功能定义相关的感知内容，当感知失效时可能导致AVP功能失效；
d)体验相关感知，指和AVP体验舒适度相关的感知内容。
针对车-场协同以及V2X场景，则添加停车场运维维护和路网引导两方面的功能要求。
感知功能要求为实现AVP功能的最低标准要求，AVP停车场环境在标准定义环境范围内发生变化时， 如天气、光线、季节发生变化，感知功能要求保持一致。
7.4.1车端感知功能
7.4.1. 1关键安全感知
有关内容如下：
a)感知内容：
1)行人、车辆、小动物、自动车骑行者、电动车骑行者；
2)运动速度估计：速度估计误差应<2 km/h。
b) 识别率，目标出现（目标可视度>50%) 300 ms内未识别到视为识别失败：
1)车辆15 m距离范围内，识别率应达到99. 99%;
2)车辆15 m至30m距离范围内，识别率应达到99%。
c)实时性：识别频率达到10 Hz及以上；
d) 识别距离：非自车运动物体速度<15 km/h，识别距离30 m。
7.4.1.2次要安全感知
有关内容如下：
a)感知内容：
1)未知障碍物：高度>20 cm以上，没有被具体分类的静态物体的统称；
2)施工标志：停车场内由于施工临时设置的施工标志，包括施工围栏和锥桶；
3)路肩：具有一定商度的路沿；
4)隔离栏：为规范道路行驶设置的路侧以及路中的隔离栏；
5)会导致安全问题的漏检，如停车粧、车位锁、闸机等。
b)识别率：99. 9%;
c)实时性：识别频率多10 Hz;
d)识别距离：30 m。
7. 4. 1.3功能感知
有关内容如下：
a)感知内容：可行驶区域、车道线、停车位、停车粧、车位锁、闸机、停车位内草丛；
b)功能可用性：99. 99%;
c)实时性：识别频率多10 Hz;
d)识别距离：20 m。
7. 4. 1.4体验相关感知
a)感知内容：当路侧的树木枝叶，草丛局部进入行驶区域时，需正确识别以决定正常行驶或进行 避障操作；
b)识别正确率：漏检和误检均视为检测失败，99. 9%;
c)实时性：识别频率彡10 Hz;
d)识别距离：30 m。
7.4.2车-场协同感知功能
由于车-场协同具有多种功能技术实现方式，按场景可以划分为三类，每一类场景对感知有着不同 的功能要求。
7.4.2.1类型引导
场端功能要求：
a)感知内容：空车位，正确识别一个车位是否空置可停车；
b)识别正确率：99. 99%;
c)实时性：识别频率多10 Hz;
d)感知范围：停车场内所有需覆盖停车位；
车端功能要求：车端感知要求与纯车端功能感知功能要求相同。
7. 4. 2. 2类型二：重点地段增强
此类场景中，场端可以针对车端比较难以处理的场景、路段进行重点监测，形成对车端信息的重要 补充，如可布置在路口增强左转感知范围、布置在电梯口增强行人感知以及其他车端感知盲区等，场端 没有覆盖的区域则需要车端自主负责感知。
场端功能要求：
a)感知内容：空车位，并覆盖除草丛、可行驶区域、地图已经表达的停车粧等信息之外的所有车 端感知内容；
b)识别率：以车端感知最高要求为准；
c)实时性：识别频率多10 Hz;
d)感知距离：30 m。
车端功能要求：车端感知要求与纯车端功能感知功能要求相同。
7. 4. 2. 3类型三：全场感知
此类场景中，场端覆盖停车场内所有区域，为车端提供持续的感知信息支持。
场端功能要求：
a)感知内容：空车位，覆盖除草丛、可行驶区域、地图已经表达的停车粧等信息之外的所有车端 感知内容；
b)识别率：以车端感知最高要求为准，全场范围内要求保持一致；
c)实时性：识别频率多10 Hz;
d)感知范围：停车场内所有区域。
车端功能要求：车辆需要对车身周围环境进行持续监测，覆盖场端感知覆盖困难的感知内容。
a)感知内容：草丛，停车粧，可行驶区域等；
b)识别率：每个感知内容与纯车端感知功能要求中对应分类识别率要求一致；
c)实时性：识别频率多10 Hz;
d)感知距离：与纯车端感知功能要求中对应分类识别距离要求一致。
7. 4. 2. 4 V2X
V2X感知需覆盖场端感知的所有内容，功能要求与场端感知功能要求一致，并在此基础上对停车场 运营提供以下感知支持：
a)感知内容：红绿灯状态，车位锁状态，闸机状态，机械停车位状态，空车位，充电粧、停车场 限位信息等；
b)功能可用性：99. 99%;
c)实时性：识别频率多10 Hz;
d)感知距离：停车场内所有需覆盖区域。
7.4.3 AVP感知位置精度要求
无论车端、场端以及V2X，要保证自动驾驶功能安全，都需要将感知目标的位置信息提供给自动驾 驶系统，在此对感知的位置精度要求如下。
场端和V2X的感知位置精度（相对精度）误差应<20 cm。
车端，根据车辆与感知目标距尚：
a)5 m以内，位置精度最大误差<10%，平均精度误差<5%;
b)5 m到15 m，位置精度最大误差<12%,平均精度误差<7%;
c)15 m到30 m，位置精度最大误差<15%,平均精度误差<10%。
7.5人机交互功能要求
7.5.1车端人机交互
7.5.1.1车外人机交互
7. 5. 1.1.1基于灯光的交互
基于灯光的AVP交互可采用传统车辆灯光或者基于可投射的像素大灯及其他投射装置。灯光颜色分
为三类：
a)正常点亮：AVP车辆功能正常可开启，蓝绿色；
b)可恢复故障：遇到GPS信号弱或通讯临时中断等可自动恢复的故障，黄色；
c)不可恢复故障：遇到硬件故障或网络中断且不可自动恢复的故障，红色。
白天场景的灯具发光强度应满足如图31最低要求（cd)，夜间场景等灯具发光强度应满足如图32 最低要求（cd)。
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