ChinaAutoRegs｜GB/T英文版翻译English 智能网联汽车运行安全测试项目和方法
Items and methods of intelligent connected vehicle operation safety test
中国智能网联汽车国家标准（2023版）
智能网联汽车ICV系列标准征求意见稿汇总
1 范围
本文件规定了智能网联汽车安全驾驶能力的测试项目、测试方法等。 本文件适用于3级自动驾驶（有条件自动驾驶）及以上智能网联汽车开展运行安全测试，包括智能
网联乘用车、客车、货车和专项作业车（如物流车、清扫车），不包括低速汽车、摩托车。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文 件。
GB 5768.2 道路交通标志和标线 第2部分：标志 GB 5768.3 道路交通标志和标线 第3部分：标线 GB 7258 机动车运行安全技术条件
GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范
GB 14887 道路交通信号灯
GB 19151 机动车三角警告牌
GB/T 24720 交通锥
GB/T XXXX 智能网联汽车运行安全测试技术条件
GA/T XXXX 智能网联汽车运行安全测试 封闭场地测试场景要素及设置要求
GA/T XXXX 智能网联汽车运行安全测试 公共道路测试场景要素及设置要求
3 术语、定义和缩略语
3.1 术语和定义
3.1.1
智能网联汽车 intelligent and connected vehicle；ICV
搭载车载传感器、控制器、执行器等装置，融合通信与网络、人工智能等技术，具有复杂环境感知、 智能决策、协同控制、联网通信等功能的汽车。
注：通常也被称为“智能汽车”。
3.1.2
安全驾驶能力 safe driving ability
智能网联汽车依据道路交通通行规则并基于动静态的道路交通环境作出驾驶响应的能力。
3.1.3
测试车辆 vehicle under test（VUT）
测试活动中被测试的车辆。
3.1.4
目标车辆 Target Vehicle（TV）
相应测试场景中针对测试车辆的驾驶任务产生直接交互的车辆。
3.1.5
运行安全测试 operation safety test
智能网联汽车在测试道路上开展的自动驾驶能力测试，即测试智能网联汽车依据现有道路交通安全 法律法规安全通行，不对其他交通参与者产生明显干扰和影响的能力，包括：
a）利用虚拟仿真技术开展的运行安全测试； b）在封闭试验场上开展的运行安全测试； c）在半开放/开放测试道路上开展的运行安全测试。
[来源：GB/T XXXX 智能网联汽车运行安全测试技术条件，3.10，有修改]
3.1.6
设计运行范围 operational design domain(ODD）
智能网联汽车设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状态、 驾驶人状态及其他必要条件。
[来源：GB/T 40429—2021，2.12，有修改]
3.1.7
测试车辆行驶速度 speed of vehicle under test（Vsce）
测试过程中，被测试车辆行驶的瞬间时速。
3.1.8
目标车/假人行驶速度 speed of target vehicle/dummy（VTV）
测试过程中，所使用的目标物（如目标车/驾驶人）达到测试要求时行驶的瞬间速度。
4 测试项目
4.1 智能网联汽车运行安全测试项目主要包含单车驾驶能力测试、交互驾驶能力测试和安全文明驾驶 能力测试。
4.2 智能网联汽车单车驾驶能力测试项目按表 1 的规定执行。
5.1.2 测试方式类型包含虚拟仿真测试、封闭场地测试、开放道路测试 3 种类型。测试主体可以根据 智能网联汽车测试需求选择不同的测试方式。
5.2 测试场景
5.2.1 封闭场地测试场景要素及设置应满足《智能网联汽车运行安全测试 封闭场地测试场景要素及设 置要求》（GA/T XXXX-XXXX）的要求。
5.2.2 公共道路测试场景要素及设置应满足《智能网联汽车运行安全测试 公共道路测试场景要素及设 置要求》（GA/T XXXX-XXXX）的要求。
5.3 测试设备
5.3.1 测试设备精度应满足：
a)测试目标车辆车辆速度控制精度应为±2km/h； b)数据采集装置速度采集精度应为±0.1km/h； c)数据采集装置横向和纵向位置采集精度为±0.03m； d)数据采集装置加速度采集精度为±0.1m/s2； e)数据采集装置运动状态采样和存储的频率不小于50Hz。
5.3.2 测试设备记录参数内容按表 5 规定执行。
附 录 A
（规范性） 交通信号识别及响应测试方法
A.1 交通信号识别及响应
A.1.1 测试场景
适用于开展测试车辆交通信号识别及响应方面的运行安全测试，要求测试车辆能够检测不同交通场 景视频中常见的交通标志、标线和信号灯，并能根据不同场景做出正确响应；用于评价测试车辆对道路 交通信号的识别和响应能力。
A.1.2 测试方法
测试车辆按照要求识别设定的交通标志、交通标线、交通信号灯场景，并输出相应的识别结果，测 试工况如表 A.1 所示。
A.1.3 测试记录
测试过程中记录数据内容如下。
1) 测试车辆初始速度；
2) 测试车辆识别结果；
3) 测试车辆执行动作。
A.1.4 专项评判要求
测试过程中出现下列情形之一的，评判为不合格：
1）交通标志识别率低于 90%，准确率低于 95%；
2） 交通标线识别率低于 90%，准确率低于 95%；
3） 交通信号灯识别率低于 90%，准确率低于 95%；
4）交警手势识别率低于 90%，准确率低于 95%。
附 录 B
（规范性） 道路交通基础设施与障碍物识别及响应测试方法
B.1 事故现场防护设施识别及响应
B.1.1 测试场景
适用于开展测试车辆通过事故现场方面的运行安全测试；要求测试车辆能够识别临时管控设施，并 合理的规划行驶路线安全通行；用于评价测试车辆对道路拓扑结构发生临时变化时的识别和避让能力。
B.1.2 测试方法
测试道路为长度不少于1.5km的高速公路道路，道路施划有不少于2条行驶车道，道路上发生交通事 故，测试车辆在自动驾驶模式下以Vscekm/h的速度沿车道左侧车道匀速行驶驶向事故区域，测试工况如 表B.1所示。
B.1.3 测试记录
测试过程中记录数据内容如下：
1) 测试车辆初始速度；
2) 三角警告牌与事故车相对距离；
3) 测试车辆识别到三角警告牌时的速度；
4) 测试测测识别到三角警告牌时的相对距离；
5) 测试车辆停止时与三角警告牌的相对距离；
6) 是否发生碰撞。
B.1.4 专项评判
测试过程中出现下列情形之一的，评判为不合格：
1) 测试车辆未能识别到三角警告牌，与三角警告牌发生碰撞；
2) 测试车辆识别到三角警告牌，制动不及时，与测试目标车发生碰撞；
3) 测试车辆识别到三角警告牌，未主动变更车道行驶。
B.2 施工区域防护设施识别及响应
B.2.1 测试场景
适用于开展测试车辆通过施工区域方面的运行安全测试；要求测试车辆能够识别临时管控设施，并 合理的规划行驶路线安全通行；用于评价测试车辆对道路拓扑结构发生临时变化时的识别、并道行驶能 力。
测试过程中记录数据内容如下：
1) 测试车辆初始速度；
2) 测试车辆识别到锥桶时的速度；
3) 测试车辆识别到锥桶时的相对距离；
4) 测试车辆开启转向灯时与锥桶的相对距离；
5) 测试车辆开始变道时与锥桶的相对距离；
6) 是否发生碰撞。
B.2.4 专项评判
测试过程中出现下列情形之一的，评判为不合格：
1) 测试车辆未能识别锥桶，与锥桶发生碰撞；
2) 测试车辆变道时未正确开启转向灯；
3) 测试车辆未能变更车道行驶。
B.3 典型交通设施及障碍物识别及响应
B.3.1 隔离护栏识别及响应
B.3.1.1 测试场景
适用于开展测试车辆通过道路中央隔离护栏方面的运行安全测试；要求测试车辆能够识别道路中央 隔离防护栏，并能根据道路拓扑结构保持在车道中央行驶；用于评价测试车辆对隔离防护栏的识别及响 应能力。
B.3.1.3 测试记录
测试过程中记录数据内容如下：
1) 测试车辆初始速度；
2) 测试车辆初始距离道路边缘线距离；
3) 测试车辆平均行驶速度；
4) 是否发生碰撞。
B.3.1.4 专项评判
测试过程中出现下列情形之一的，评判为不合格：
1) 测试车辆未能合理控制行驶车速，发生急加速、急减速等情形；
2) 测试车辆与中央防护栏发生碰撞。
B.3.2 减速装置识别及响应
B.3.2.1 测试场景
适用于测试车辆通过道路减速装置方面的运行安全测试；要求测试车辆能够识别减速装置，并调整 本车行驶速度平稳通过；用于评价测试车辆对减速装置的识别及响应能力。
B.3.2.2 测试方法
测试道路为一条的开放长直道，道路上设置有减速装置和限速10 km/h的限速标志牌，测试车辆在 自动驾驶模式下由静止加速，在距离减速装置500m前达到Vsce km/h及以上速度，并匀速沿车道驶向减 速装置，测试工况如表B.4所示。
B.3.2.3 测试记录
测试过程中记录数据内容如下：
1) 测试车辆初始速度；
2) 测试车辆通过限速标志后的行驶速度；
3) 测试车辆最大减速度；
4) 测试车辆通过减速装置时行驶速度。
B.3.2.4 专项评判
测试过程中出现下列情形之一的，评判为不合格：
1) 测试车辆未能正确识别限速信息，并调整车速至规定的限速范围内；
2) 测试车辆未识别到减速装置，未减速直接通过；
3) 测试车辆识别到减速装置，但是未能通过减速带。
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