ChinaAutoRegs|GB 39901-2025英文版翻译《轻型汽车自动紧急制动系统技术要求及试验方法》
Technical requirements and testing methods for advanced emergency braking system of light-duty vehicles
1范围
本文件规定了M1和N1类汽车自动紧急制动系统的一般要求、性能要求与同一型式判定,描述了相应的试验方法。
本文件适用于M1和N1类汽车。
注:在不引起混淆的情况下,本文件中的“自动紧急制动系统”简称“系统”。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 3730.1汽车、挂车及汽车列车的术语和定义 第1部分:类型
GB/T 34590(所有部分)道路车辆 功能安全
GB 34660道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法
GB/T 39263道路车辆 先进驾驶辅助系统(ADAS)术语及定义
ISO19206-2道路车辆用于评估主动安全功能的目标车辆、弱势道路使用者及其他物体的试验装置第2部分:行人目标要求(Roadvehicles-Testdevicesfortargetvehicles,vulnerableroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunctions-Part2:Requirementsforpedestriantar-gets)
ISO19206-3道路车辆用于评估主动安全功能的目标车辆、弱势道路使用者及其他物体的试验装置第3部分:3D乘用车目标物要求(Roadvehicles-Testdevicesfortargetvehicles,vulnerableroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunction-Part3:Requirementsforpas-sengervehicle3Dtargets)
ISO19206-4道路车辆 用于评估主动安全功能的目标车辆、弱势道路使用者及其他物体的试验装置 第4部分:自行车骑行者目标物要求(Roadvehicles-Testdevicesfortargetvehicles,vulnerableroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunction-Part4:Require-mentsforbicyclisttargets)
ISO19206-5道路车辆用于评估主动安全功能的目标车辆、弱势道路使用者及其他物体的试验装置第5部分:动力两轮车目标物要求(Roadvehicles-Testdevicesfortargetvehicles,vulnerableroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunctions-Part5:Requirementsforpow-eredtwo-wheelertargets)
3术语和定义
GB/T 39263和GB/T 34590.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自动紧急制动系统advanced emergency braking system (AEBS)
实时监测车辆前方行驶环境,并在可能发生碰撞危险时发出警告信号并自动启动车辆行车制动系统使车辆减速,以避免碰撞或减轻碰撞后果的系统。
3.2
碰撞预警collision warning
系统实时监测车辆前方行驶环境,并在可能发生前向碰撞危险时发出警告信号。
3.3
紧急制动emergency braking
由系统向车辆的行车制动系统发出的,不以触觉碰撞预警(3.2)为目的的制动请求而产生的制动行为。
3.4
激活状态active state
系统执行碰撞预警(3.2)和/或紧急制动(3.3)的状态。
3.5
待机状态standby state
系统满足激活条件,可被立即激活的未激活状态。
3.6
不可用状态unavailable state
系统无法待机和激活的状态。
3.7
初始化initialization
在启动车辆后,系统进行待机前准备,直到系统处于待机状态(3.5)的过程。
3.8
相对碰撞速度relative collision velocity
在车辆运动方向上,发生碰撞时车辆与碰撞目标速度的差值。
3.9
自检self-check
系统持续检查系统是否发生故障。
注:持续是指没有明显的时间间隔。
3.10
预计碰撞时间time to collision (TTC)
在车辆运动方向上,同一时刻的车辆和碰撞目标之间的距离与相对速度的比值。
3.11
整备质量kerb mass
处于运行状态的不包括驾驶员、乘员和货物的车辆质量。
注:燃油箱(若有,需要加入总容量90%的燃料)和/或车载储能装置,冷却液、润滑油容量符合制造厂要求并带有随车工具和备胎(若车辆制造厂作为标准装备提供)。
[来源:GB 20071-2025,3.8]
3.12
电子控制系统electronic control system
通过电子数据处理方式协同实现车辆控制功能的一系列单元(3.13)的组合。
注:该系统通常通过软件控制,由传感器、控制器和执行器等独立的功能组件构成,并通过传输链相连接。该系统通常包括机械、电子-气压、电子-液压单元。
3.13
单元unit
系统组件的最小划分,可组合构成可识别、分析或更换的单独实体。
3.14
传输链transmissionlinks为了传输信号、运行数据或能量供给而用于连接内部单元(3.13)的方式。
注:通常是电子的,或是机械、气压、液压或光学的。
3.15
有效工作范围boundaryoffunctionaloperation
系统能保持控制的外部物理界限的范围。
4一般要求
4.1通用要求
M1和N1类汽车应安装自动紧急制动系统,系统完成初始化后,除不可用状态外,应符合以下要求。
a)对于M1类汽车,至少在10km/h~80km/h速度区间内的所有车辆载荷条件下,当系统探测到即将与前方车辆发生碰撞危险时处于激活状态,当未探测到碰撞危险时处于待机状态;对于N1类汽车,至少在10km/h~60km/h速度区间内的所有车辆载荷条件下,当系统探测到即将与前方车辆发生碰撞危险时处于激活状态,当未探测到碰撞危险时处于待机状态。
b)至少在20km/h~60km/h速度区间内的所有车辆载荷条件下,当系统探测到即将与前方行人、自行车和踏板式两轮摩托车发生碰撞危险时处于激活状态,当未探测到碰撞危险时处于待机状态。
c)车辆制造商按照附录A的要求证明系统在全部可激活速度区间和响应声明的可识别目标的安全性。
4.2自检
系统应至少具备以下自检功能:
a)检查相关电气部件是否正常运行;
b)检查相关传感元件是否正常运行。
4.3系统状态
4.3.1系统开启和关闭
4.3.1.1系统应在车辆每次进入新的上电/点火周期时自动开启,此要求不适用于发动机自动执行启停的情况。若系统具备驾驶员主动关闭装置,应同时符合以下要求:
a)系统的主动关闭方式为长按保持或至少两个有目的操作(例如双击、关闭确认等);
b)车辆速度大于10km/h时,系统无法被主动关闭;
c)主动关闭系统后,系统能被主动开启。
4.3.1.2若系统可自动关闭(例如越野使用、被拖拽、在测功机上操作等情况下系统自动关闭),车辆制造商应提供系统自动关闭情况列表、对应情况的判定参数以及系统自动关闭符合上述材料的说明,系统应符合以下要求:
a)系统发生自动关闭的条件符合车辆制造商提供的说明材料;
b)一旦导致自动关闭的条件不再存在,系统自动开启;
c)其他的驾驶自动化系统的关闭不导致系统的自动关闭。
4.3.1.3当系统处于关闭状态,系统应至少发出光学警告信号,且应持续至系统开启。该光学警告信号可与4.3.2.4规定的故障光学警告信号相同。
4.3.1.4若系统可由驾驶员部分关闭碰撞预警或紧急制动,则系统应在部分关闭碰撞预警或紧急制动后至少发出光学警告信号,且应持续至系统被关闭部分重新开启或系统关闭。该光学警告信号可与4.3.2.4规定的故障光学警告信号相同。
4.3.2系统运行和故障
4.3.2.1当车辆速度大于10km/h,且累计行驶15s后,若系统仍未完成初始化,则应至少发出光学警告信号,且应持续至系统完成初始化。该光学警告信号可与4.3.2.4规定的故障光学警告信号相同。
4.3.2.2在发生可探测的、导致系统处于不可用状态或无法符合本文件要求的电子电气故障时,不应延迟发出故障警告信号,且应持续至故障消失或系统关闭。在探测到导致系统处于不可用状态或无法符合本文件要求的非电子电气故障时(例如传感器遮蔽等),应发出故障警告信号,且应持续至故障消失或系统关闭。
4.3.2.3当车辆每次进入新的上电/点火周期时,系统每个光学信号的位置均应点亮。此要求不适用于在共用空间显示的警告信号,也不适用于发动机自动执行启停的情况。
4.3.2.4系统的故障警告信号应至少包括光学警告信号,该光学警告信号应为常亮的黄色信号,可补充文字说明,并明显区分于车辆其他系统的信号。
4.3.2.5当系统探测到与前方目标存在碰撞危险时应发出碰撞预警信号。碰撞预警信号应至少不迟于紧急制动发出,该预警信号应至少采用光学信号,以及声学和/或触觉信号。光学信号可使用4.3.2.4规定的故障光学警告信号的闪烁形式,应至少持续至碰撞危险消失,其他信号可持续至碰撞危险消失。若碰撞危险消失,碰撞预警及紧急制动可被终止。
4.3.3系统状态信号
系统的光学信号应清晰可见,便于驾驶员在正常的驾驶位置查看信号状态,声学信号和触觉信号应被驾驶员清晰感知。
4.4驾驶员干预
系统应能被驾驶员通过车辆制造商规定的干预动作中断碰撞预警和紧急制动。系统紧急制动时,若驾驶员踩下制动踏板产生的减速度小于系统产生的减速度,系统的紧急制动不应被其中断。
4.5功能安全
系统的功能安全应符合附录A的要求。
4.6电磁兼容
系统不应受磁场或电场的不利影响,应符合GB 34660中车辆电磁辐射抗扰度要求。
5性能要求
5.1碰撞预警
5.1.1对于车辆目标的碰撞预警能力
按照6.5~6.7进行试验,碰撞预警应不迟于紧急制动之前0.8s发出。若未发生碰撞,碰撞预警信号应不迟于紧急制动发出。
5.1.2对于儿童行人目标的碰撞预警能力
按照6.8进行试验,碰撞预警应不迟于紧急制动发出。
5.1.3对于自行车目标的碰撞预警能力
按照6.9进行试验,碰撞预警应不迟于紧急制动发出。
5.1.4对于踏板式两轮摩托车目标的碰撞预警能力
按照6.10进行试验,碰撞预警应不迟于紧急制动发出。
5.2紧急制动
5.2.1对于车辆目标的紧急制动能力
5.2.1.1对于M1类汽车,系统应符合以下要求:
a)按照6.5~6.7进行试验,当车辆速度为20km/h~80km/h,且与车辆目标速度差大于10km/h时,紧急制动中车辆减速度绝对值的最大值不小于5.0m/s2;
b)按照6.5~6.7进行试验,车辆的相对碰撞速度不大于表1、表3和表5要求的最大相对碰撞速度。
5.2.1.2对于N1类汽车,系统应符合以下要求:
a)按照6.5~6.7进行试验,当车辆速度为20km/h~60km/h,且与车辆目标速度差大于10km/h时,紧急制动中车辆减速度绝对值的最大值不小于5.0m/s2;
b)按照6.5~6.7进行试验,车辆的相对碰撞速度不大于表2、表4和表6要求的最大相对碰撞速度。
5.2.2对于儿童行人目标的紧急制动能力
系统应符合以下要求:
a)按照6.8进行试验,紧急制动中车辆减速度绝对值的最大值不小于5.0m/s2;
b)按照6.8进行试验,M1类和N1类汽车的相对碰撞速度分别不大于表7和表8要求的最大相对碰撞速度。
5.2.3对于自行车目标的紧急制动能力
系统应符合以下要求:
a)按照6.9进行试验,紧急制动中车辆减速度绝对值的最大值不小于5.0m/s2;
b)按照6.9进行试验,M1类和N1类汽车的相对碰撞速度分别不大于表9和表10要求的最大相对碰撞速度。
5.2.4对于踏板式两轮摩托车目标的紧急制动能力
系统应符合以下要求:
a)按照6.10进行试验,紧急制动中车辆减速度绝对值的最大值不小于5.0m/s2;
b)按照6.10进行试验,M1类和N1类汽车的相对碰撞速度分别不大于表11和表12要求的最大相对碰撞速度。
5.3系统鲁棒性
6.5~6.10各试验中由同一个试验车辆速度和试验车辆载荷组成的试验项目应试验2次。若2次试验中系统均符合5.1、5.2的要求,则视为符合试验要求;若2次试验中任一次未能符合5.1、5.2的要求,则准许额外进行一次试验,如果额外进行的试验符合5.1、5.2的要求,则该试验项目视为符合试验要求,且试验结果应符合以下要求。
a)车辆目标的碰撞预警和紧急制动试验:按照6.5~6.7进行试验,试验通过次数占比不小于总次数的90%。
b)儿童行人目标的碰撞预警和紧急制动试验:按照6.8进行试验,试验通过次数占比不小于总次数的90%。
c)自行车目标的碰撞预警和紧急制动试验:按照6.9进行试验,试验通过次数占比不小于总次数的80%。
d)踏板式两轮摩托车目标的碰撞预警和紧急制动试验:按照6.10进行试验,试验通过次数占比不小于总次数的80%。
e)若行车质量大于最大设计总质量,系统的鲁棒性要求不受影响。
5.4系统误响应
若不存在碰撞危险,系统的设计避免碰撞预警和紧急制动,按照6.11进行试验,系统不应发出碰撞预警和紧急制动。
5.5关闭碰撞预警后的系统紧急制动能力
若系统可由驾驶员部分关闭碰撞预警,系统的紧急制动不应因碰撞预警的关闭而导致性能下降,应不迟于紧急制动,至少通过光学警告信号提示驾驶员,该警告信号应至少持续至碰撞危险消失。按照6.12进行试验,紧急制动中车辆减速度绝对值的最大值不小于5.0m/s2,相对碰撞速度应不大于表1和表2要求的最大相对碰撞速度。
5.6关闭紧急制动后的系统碰撞预警能力
若系统可由驾驶员部分关闭紧急制动,系统的碰撞预警不应因紧急制动的关闭而导致性能下降,按照6.13进行试验,系统关闭紧急制动后发出碰撞预警的TTC应不小于6.5中车辆载荷为最大设计总质量、速度为60km/h条件下进行试验测得TTC较小值的0.9倍,且应不大于上述条件下进行试验测得TTC较大值的1.1倍。
6试验方法
6.1试验车辆条件
6.1.1试验车辆载荷
6.1.1.1进行6.5~6.10试验时,试验车辆载荷应分别为行车质量以及最大设计总质量,进行6.11~6.13试验时,试验车辆载荷应为最大设计总质量,试验开始后不应进行任何更改。试验过程中允许由于燃油消耗导致的质量下降,但燃油不应低于油箱容积的50%。若车辆的行车质量大于车辆的最大设计总质量,则使用最大设计总质量替代行车质量进行原以行车质量为试验条件的试验,原以最大设计总质量为试验条件的试验不受影响。
注1:行车质量是指整备质量加装200kg负载(负载包括试验设备和驾驶员)的质量。
注2:最大设计总质量是指车辆制造商提出的技术上允许的最大质量。
6.1.1.2试验车辆添加负载后的实际试验质量相较于6.1.1.1指定的试验质量偏差应不大于1%,实际前后轴荷分布相较于车辆设计轴荷分布偏差应不大于5%,试验开始后不应进行任何更改。
6.1.2试验预处理
6.1.2.1试验车辆可进行多次磨合,以保证行车制动系统在试验前功能正常。每次试验开始前,在制动盘或制动鼓的制动摩擦面上测得的温度应为65℃~100℃。
6.1.2.2若系统的激活时机可由驾驶员主动调节,进行6.5~6.10以及6.12~6.13试验时应选择最晚的激活时机,进行6.11试验时应选择最早的激活时机。
6.2试验数据处理
加速度数据应以10Hz的截止频率进行滤波,其他数据不应进行滤波。
6.3试验目标物
6.3.1车辆目标
车辆目标应符合ISO19206-3的要求,或选取大批量生产的、GB/T 3730.1定义的普通乘用车。
6.3.2行人目标
儿童行人目标和成年行人目标应符合ISO19206-2的要求。
6.3.3自行车目标
自行车目标应符合ISO19206-4的要求。
6.3.4踏板式两轮摩托车目标
踏板式两轮摩托车目标应符合ISO19206-5的要求。
6.4试验条件
试验条件应符合以下要求:
a)试验路面干燥、表面无可见水分、平整、坚实,试验道路坡度小于1%,附着系数不小于0.8;
b)环境温度为-5℃~45℃;
c)天气干燥,无降水、降雪、结冰等情况;
d)风速不对试验结果产生干扰;
e)水平方向上的能见度不小于1000m;
f)试验区域没有多余影响系统性能的金属物体;
g)进行6.5~6.7试验时,光照强度不小于1000lx,其他试验光照强度不小于2000lx。除由于试验设备造成的影响,在试验区域内无明显的阴影区域。试验不在朝向或背离阳光直射的方向上进行。
6.5静止车辆目标的碰撞预警和紧急制动试验
如图1所示,试验车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向静止车辆目标行驶,试验车辆与车辆目标中心线的偏差应不大于0.2m。当试验车辆按照表13或表14的速度行驶,且与车辆目标的TTC不小于4s时,试验开始。当试验车辆与车辆目标发生碰撞或碰撞危险消失时试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
图1静止车辆目标试验示意图
6.6匀速车辆目标的碰撞预警和紧急制动试验
如图2所示,试验车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向匀速车辆目标行驶,试验车辆与车辆目标中心线的偏差应不大于0.2m。当试验车辆按照表15或表16的速度行驶,且与车辆目标的TTC不小于4s时,试验开始。当试验车辆与车辆目标发生碰撞或碰撞危险消失时试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
表15M1类试验车辆速度设定—匀速车辆目标试验
图2匀速车辆目标试验示意图
6.7制动车辆目标的碰撞预警和紧急制动试验
如图3所示,试验车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向制动车辆目标行驶,试验车辆与车辆目标中心线的偏差应不大于0.2m。当试验车辆按照表17的速度行驶,与目标相距(40±1)m,车辆目标速度为50km/h,并以(4±0.5)m/s2的减速度制动时,试验开始。当试验车辆与车辆目标发生碰撞或碰撞危险消失时试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
表17M1和N1类试验车辆速度设定—制动车辆目标试验
图3制动车辆目标试验示意图
6.8儿童行人目标横穿的碰撞预警和紧急制动试验
如图4所示,试验车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向与儿童行人目标的预计碰撞点行驶,试验车辆中心线与预计碰撞点的横向距离应不大于0.1m。当试验车辆按照表18的速度行驶,且与儿童行人目标的TTC不小于4s时,试验开始,此时儿童行人目标加速至(5±0.2)km/h的速度沿垂直于试验车辆行驶方向的直线行走。当试验车辆与目标发生碰撞或碰撞危险消失时试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。如图5所示,在试验车辆与儿童行人目标的虚拟边框接触时,判定碰撞发生。
表18M1、N1类试验车辆速度设定—儿童行人目标横穿试验
图4儿童行人目标横穿试验示意图
标引符号说明:
点A—儿童行人目标预计碰撞位置;
框B—儿童行人目标虚拟边框。
图5儿童行人目标虚拟边框及预计碰撞位置示意图
6.9自行车目标横穿的碰撞预警和紧急制动试验
如图6所示,试验车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向与自行车目标的预计碰撞点行驶,试验车辆中心线与预计碰撞点的横向距离应不大于0.1m。当试验车辆按照表19的速度行驶,且与自行车目标的TTC不小于4s时,试验开始,此时自行车目标已在遮蔽加速段加速至15 0 -1 km/h，并以该速度沿垂直于试验车辆行驶方向的直线行驶。当试验车辆与目标发生碰撞或碰撞危险消失时试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。如图7所示,在试验车辆与自行车目标的虚拟边框接触时,判定碰撞发生。
标引符号说明:
线A—试验车辆预计碰撞位置的移动轨迹;
线B—自行车目标预计碰撞位置的移动轨迹;
点C—预计碰撞点。
图6自行车目标横穿试验示意图
标引符号说明:
点A—自行车目标预计碰撞位置;
框B—自行车目标虚拟边框。
图7自行车目标虚拟边框及预计碰撞位置示意图
6.10踏板式两轮摩托车目标横穿的碰撞预警和紧急制动试验
如图8所示,试验车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向与踏板式两轮摩托车目标的预计碰撞点行驶,试验车辆中心线与预计碰撞点的横向偏差不大于0.1m。当试验车辆按照表20的速度行驶,且与踏板式两轮摩托车目标的TTC不小于4s时,试验开始,此时踏板式两轮摩托车目标在遮蔽加速段加速至20 0 -1 km/h行驶,并以该速度沿垂直于试验车辆行驶方向的直线行驶。当试验车辆与目标发生碰撞或碰撞危险消失时试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。如图9所示,在试验车辆与踏板式两轮摩托车目标的虚拟边框接触时,判定碰撞发生。
表20M1和N1试验车辆速度设定—踏板式两轮摩托车目标横穿试验
标引符号说明:
线A—试验车辆预计碰撞位置的移动轨迹;
线B—踏板式两轮摩托车目标预计碰撞位置的移动轨迹;
点C—预计碰撞点。
图8踏板式两轮摩托车目标横穿试验示意图
图9踏板式两轮摩托车目标虚拟边框及预计碰撞位置示意图
6.11误响应试验
6.11.1车辆跟车过程中车辆目标右转误响应试验
如图10所示,车辆目标和试验车辆在直线道路上以40 0 -2 km/h的速度行驶。车辆目标为通过路口右转,制动减速至10 0 -2 km/h,试验车辆通过制动减速与车辆目标保持适当距离。当车辆目标开始右转时,试验车辆的速度不小于26km/h,且与前方车辆目标的TTC不大于4.7s。此后试验车辆减速至不小于20km/h的速度行驶。当试验车辆行进方向延长线与车辆目标无交集时,试验车辆与车辆目标的TTC不大于2.5s。当系统激活或试验车辆尾部完全越过车辆目标后试验结束。从试验开始至试验结束,除为调节试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
图10车辆跟车过程中车辆目标右转误响应试验示意图
6.11.2相邻车道静止车辆目标误响应试验
如图11所示,两辆静止的车辆目标按照如下状态放置:
a)车辆目标车头方向与试验车辆行驶方向相同;
b)两辆车辆目标内侧相距(4.5±0.1)m(不包括外后视镜);
c)两辆车辆目标的尾部对齐。
试验车辆从距离两辆车辆目标至少50m,沿两辆车辆目标距离的中垂线以(60±2)km/h的速度驶向两辆车辆目标。行驶路径与预定行驶路径的横向偏差不大于0.2m。当系统激活或试验车辆尾部完全越过车辆目标后试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
图11相邻车道静止车辆目标误响应试验示意图
6.11.3车道内铁板误响应试验
如图12所示,铁板被固定在试验车辆前方,其接触面紧密贴合地面,所有部位无翘起变形,其最长侧平行并居中位于车辆的预定行驶路径上,尺寸为2.4m×3.7m×0.01m。试验车辆以(60±2)km/h的速度从距离铁板至少50m沿直线行驶,行驶路径与预定行驶路径的横向偏差不大于0.2m。当系统激活或试验车辆尾部完全越过铁板后试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
图12车道内铁板误响应试验示意图
6.11.4车辆直行经过同向运动的成年行人目标误响应试验
如图13所示,试验车辆以(30±2)km/h的速度从距离成年行人目标至少100m沿直线行驶,成年行人目标在试验车辆路径右侧同向移动,速度为(5±0.2)km/h,其朝向与试验车辆行进方向相同。在试验车辆经过成年行人目标时,试验车辆车身最外缘(近成年行人目标侧,不包括外后视镜)与成年行人目标虚拟边框(近试验车辆侧)之间的横向距离为(1±0.1)m。当系统激活或试验车辆尾部完全越过成年行人目标后试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
图13车辆直行经过同向运动的成年行人目标误响应试验示意图
6.11.5车辆直行经过对向静止的自行车目标误响应试验
如图14所示,试验车辆以(30±2)km/h的速度从距离自行车目标至少100m沿直线行驶,自行车目标在试验车辆路径左侧静止,其朝向与试验车辆行进方向相反。在试验车辆经过自行车目标时,试验车辆车身最外缘(近自行车目标侧,不包括外后视镜)与自行车目标虚拟边框(近试验车辆侧)之间的横向距离为(1±0.1)m。当系统激活或试验车辆尾部完全越过自行车目标后试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
图14车辆直行经过对向静止的自行车目标误响应试验示意图
6.12关闭碰撞预警后的系统紧急制动试验
系统部分关闭碰撞预警后,如图1所示,试验车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向静止车辆目标行驶,试验车辆与车辆目标中心线的偏差不大于0.2m。当试验车辆以60 0 -2 km/h速度行驶,且与车辆目标的TTC不小于4s时,试验开始。当试验车辆与车辆目标发生碰撞或碰撞危险消失时试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
6.13关闭紧急制动后的系统碰撞预警试验
系统部分关闭紧急制动后,如图1所示,试验车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向静止车辆目标行驶,试验车辆与车辆目标中心线的偏差不大于0.2m。当试验车辆以60 0 -2 km/h速度行驶,且与车辆目标的TTC不小于4s时,试验开始。当试验车辆与车辆目标发生碰撞或者开始碰撞预警后试验结束。从试验开始至试验结束,除为保持试验车辆的移动轨迹及速度外,不应对试验车辆进行任何调整。
6.14仿真试验
6.14.16.5~6.10中的试验可通过仿真试验开展,若进行仿真试验,则应根据附录B进行仿真试验工具链的验证和确认。仿真试验工具链应按照附录B的规定进行使用。
6.14.2若通过仿真试验的方式进行6.5~6.10中的部分试验,则6.5~6.10试验中由同一个试验车辆速度和试验车辆载荷组成的试验项目应至少包括一次场地试验,若通过仿真试验与场地试验判定系统是否符合5.1、5.2对应要求的结果不一致时,则第3次试验应为场地试验。
6.14.3若通过仿真试验的方式进行6.5~6.10中的部分试验,则试验报告应至少包含附录B中规定的单独报告。
7说明书
车辆的产品使用说明书中至少应包含:
—系统功能描述,至少包括系统能力说明、运行速度区间、可识别目标类型等系统必要的待机及激活条件信息;
—系统开启、关闭、驾驶员干预系统的方式;
—系统警告信号及提示信号说明;
—系统能力不足或使用限制说明。
8同一型式判定
8.1系统的视同条件
在进行除4.5、4.6、附录A、附录C以外的相关试验时,若相关系统符合下述全部规定,则视为同一型式。
—直接影响AEB系统的配置变化,包括:
● 系统型号、生产企业、软件版本号相同,但在不影响系统性能的前提下允许软件版本号不同;
● 构成系统的传感器(例如毫米波雷达、激光雷达、摄像头等)的类别、数量、型号、生产企业、布置相同;
● 构成系统的控制器(例如电子控制单元等)的数量、型号、生产企业相同;
● 系统的最高设计车速相同或减少,或最高设计车速增加但不影响试验车速的确定。
—与AEB系统相关的车辆参数,包括:
● 整车生产企业相同;
● 轴数和布置相同;
● 轴距相同或增加;
● 轮距相同或增加;
● 最大允许总质量相同或减少;
● 整备质量状态下,前轴荷/后轴荷之比相同或减少;
● 变速器型式相同。
—构成AEB系统的制动系统配置变化,包括:
● 行车制动系统型式相同;
● 行车制动系统助力方式相同。
—构成AEB系统的制动电子控制系统(电子制动力分配系统、防抱制动系统、电子制动助力系统、电力传输制动系统等与行车制动相关的制动控制系统)型号相同。
8.2与系统功能安全相关的视同条件
在进行4.5、附录A、附录C规定的功能安全相关文档检验和试验时,若相关系统符合下述规定,则视为同一型式:
—系统型号、生产企业及软件版本号相同,但在不影响功能安全的前提下允许软件版本号不同;
—系统功能安全描述相同,描述内容应符合附录C的要求。
9标准的实施
9.1对于新申请型式批准的M1类汽车以及多用途货车,除针对踏板式两轮摩托车目标的功能要求(4.1)、预警能力(5.1.4)、紧急制动能力(5.2.4)和鲁棒性[5.3d)]的要求,自本文件实施之日起开始执行;对于针对踏板式两轮摩托车目标的功能要求(4.1)、预警能力(5.1.4)、紧急制动能力(5.2.4)和鲁棒性[5.3d)]的要求,自本文件实施之日起第25个月开始执行。
9.2对于已获得型式批准的M1类汽车以及多用途货车,除针对踏板式两轮摩托车目标的功能要求(4.1)、预警能力(5.1.4)、紧急制动能力(5.2.4)和鲁棒性[5.3d)]的要求,自本文件实施之日起第13个月开始执行;对于针对踏板式两轮摩托车目标的功能要求(4.1)、预警能力(5.1.4)、紧急制动能力(5.2.4)和鲁棒性[5.3d)]的要求,自本文件实施之日起第25个月开始执行。
9.3对于新申请型式批准的除多用途货车外的N1类汽车,除针对踏板式两轮摩托车目标的功能要求(4.1)、预警能力(5.1.4)、紧急制动能力(5.2.4)和鲁棒性[5.3d)]的要求,自本文件实施之日起第13个月开始执行;对于针对踏板式两轮摩托车目标的功能要求(4.1)、预警能力(5.1.4)、紧急制动能力(5.2.4)和鲁棒性[5.3d)]的要求,自本文件实施之日起第25个月开始执行。
9.4对于已获得型式批准的除多用途货车外的N1类汽车,自本文件实施之日起第25个月开始执行。
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