ChinaAutoRegs|GB 47955-2026英文版翻译《智能网联汽车 组合驾驶辅助系统安全要求》
Intelligent and connected vehicle—Safety requirements of combined driver assistance system

目次

前言
1范围
2规范性引用文件
3术语和定义
4领航组合驾驶辅助系统安全要求
5基础单车道组合驾驶辅助系统安全要求
6基础多车道组合驾驶辅助系统安全要求
7用户告知
8系统禁用
9场地试验方法
10道路试验方法
11同一型式判定
12标准的实施
附录A(规范性)条款与场地试验、道路试验、文件检验对应表
附录B(规范性)仿真试验可信度评估要求
附录C(规范性)功能安全和预期功能安全要求
附录D(规范性)功能安全和预期功能安全描述要求
附录E(规范性)组合驾驶辅助安全保障要求
附录F(规范性)数据记录要求
参考文献

1范围

本文件规定了智能网联汽车领航组合驾驶辅助系统、基础单车道组合驾驶辅助系统、基础多车道组合驾驶辅助系统的安全要求与同一型式判定,描述了相应的检验与试验方法。
本文件适用于安装有领航组合驾驶辅助系统、基础单车道组合驾驶辅助系统、基础多车道组合驾驶辅助系统的M类、N类汽车。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB 5768.3道路交通标志和标线第3部分:道路交通标线
GB 5768.4-2017道路交通标志和标线第4部分:作业区
GB/T 10000-2023中国成年人人体尺寸
GB 11551汽车正面碰撞的乘员保护
GB/T 12534汽车道路试验方法通则
GB 16735道路车辆车辆识别代号（VIN）
GB 20071汽车侧面碰撞的乘员保护
GB/T 20913乘用车正面偏置碰撞的乘员保护
GB/T 28046.1-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分:一般规定
GB/T 28046.4-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分:气候负荷
GB/T 28650-2012公路防撞桶
GB/T 30038-2013道路车辆电气电子设备防护等级（IP代码）
GB/T 34589-2017道路车辆诊断连接器
GB/T 34590（所有部分）道路车辆功能安全
GB 34660-2026道路车辆电磁兼容性要求和试验方法
GB/T 34847-2017聚乙烯隔离墩通用技术条件
GB/T 39265-2020道路车辆盲区监测（BSD）系统性能要求及试验方法
GB/T 39323乘用车车道保持辅助（LKA）系统性能要求及试验方法
GB 39732-2020汽车事件数据记录系统
GB 39901轻型汽车自动紧急制动系统技术要求及试验方法
GB/T 40429汽车驾驶自动化分级
GB/T 40822道路车辆统一的诊断服务
GB/T 41796商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法
GB/T 43258.4道路车辆基于因特网协议的诊断通信（DoIP）第4部分：基于以太网的高速数据链路连接器
GB/T 43267道路车辆预期功能安全
GB/T 44461.1-2024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第1部分:单车道行驶控制
GB/T 44461.2-2024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第2部分:多车道行驶控制
GB 44497-2024智能网联汽车自动驾驶数据记录系统
GB/T 45312智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件
GA/T 115-2020道路交通拥堵度评价方法
ISO 15765-2:2024 Road vehicles – Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN)- Part 2: Transport protocol and network layer services
注：GB/T 39851.2-2021道路车辆基于控制器局域网的诊断通信第2部分：传输层协议和网络层服务(ISO 15765-2:2016,MOD)
ISO 19206-2 Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road users and other objects, for assessment of active safety functions – Part 2: Requirements for pedestrian targets
ISO 19206-3 Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road users and other objects, for assessment of active safety functions – Part 3: Requirements for passenger vehicle 3D targets
ISO 19206-4 Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road users and other objects, for assessment of active safety functions – Part 4: Requirements for bicyclist targets
ISO 19206-5 Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road users and other objects, for assessment of active safety functions – Part 5: Requirements for powered two-wheeler targets
3 术语和定义
GB/T 40429、GB/T 44461.1、GB/T 44461.2和GB/T 34590.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
组合驾驶辅助系统combined driver assistance system
在其设计运行条件下持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制,且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应能力的硬件和软件所共同组成的系统。
注1:组合驾驶辅助系统分为基础单车道组合驾驶辅助系统、基础多车道组合驾驶辅助系统、领航组合驾驶辅助系统、泊车组合驾驶辅助系统4个系统类别,每个类别视为彼此独立的系统。
注2:在不引起混淆的情况下,本文件中的任一组合驾驶辅助系统简称“系统”。
3.1.1
基础单车道组合驾驶辅助系统basic single-lane combined driver assistance system
仅在A类道路环境(3.34)下，根据车辆周边行驶环境，对车辆持续进行横向和纵向运动控制，辅助驾驶员控制车辆仅在选定的单一车道内行驶的组合驾驶辅助系统。
3.1.2
基础多车道组合驾驶辅助系统basic multi-lane combined driver assistance system
仅在A类道路环境（3.34）下，仅由驾驶员触发换道过程后，根据车辆周边行驶环境，对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员在相同行驶方向的车道间执行换道过程的组合驾驶辅助系统。
3.1.3
领航组合驾驶辅助系统advanced combined driver assistance system
除基础单车道组合驾驶辅助系统（3.1.1）、基础多车道组合驾驶辅助系统（3.1.2）、泊车组合驾驶辅助系统外，在A类道路环境（3.34）和/或B类道路环境（3.35）下，根据车辆周边行驶环境，对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员执行部分动态驾驶任务的组合驾驶辅助系统。
3.2
组合驾驶辅助功能combined driver assistance function
组合驾驶辅助系统在特定的设计运行条件下辅助驾驶员执行部分动态驾驶任务的功能。
注:在不引起混淆的情况下,本文件中的“组合驾驶辅助功能”简称“功能”。
3.3
车道巡航控制功能lane-cruise manoeuvre function
根据车辆周边行驶环境,对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员控制车辆在可见的车道边界内巡航行驶的功能。
3.4
非车道巡航控制功能non-lane-cruise manoeuvre function
根据车辆周边行驶环境,对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员使车辆至少部分离开本车道或改变行驶方向的功能。
注:驾驶员触发的换道控制、驾驶员确认的换道控制、系统触发的换道控制、跨车道边线障碍物绕行、交叉口通行（例如,直行、左转弯、右转弯、掉头）、环岛通行功能属于非车道巡航控制功能。
3.5
驾驶员触发的换道控制功能driver-initiated lane change function
在驾驶员触发换道过程后,根据车辆周边行驶环境,对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员在车道间执行换道过程的功能。
3.6
驾驶员确认的换道控制功能driver-confirmed lane change function
在驾驶员对系统发出的换道意图进行确认后,根据车辆周边行驶环境,对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员在车道间执行换道过程的功能。
3.7
系统触发的换道控制功能system-initiated lane change function
在系统发出换道意图后,若驾驶员未取消,则根据车辆周边行驶环境,对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员在车道间执行换道过程的功能。
3.8
跨车道边线障碍物绕行功能navigating around obstacle by lane crossing function
当本车道内存在阻碍车辆向前行驶的障碍物或其他交通参与者时,根据车辆周边行驶环境,对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员控制车辆跨越车道边线行驶,待阻碍消失后回到原车道的功能。
3.9
风险减缓功能risk mitigation function;RMF
在驾驶员持续不响应系统发出的驾驶员脱离提示或警告信号的情况下,根据车辆周边行驶环境,在一定时间内对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员将车辆停在目标停车区域内的功能。
3.10
驾驶员脱离driver disengagement
由系统确认的驾驶员当前无法安全地执行相应动态驾驶任务的状态。
注:驾驶员脱离包括手部脱离和视线脱离。
3.11
基准眼点ocular reference point
驾驶员座椅R点垂直向上635mm,垂直于车辆纵向基准面且相距65mm的两个点之间的中点。
［来源：GB 15084-2022,3.27，有修改］
3.12
手握转向盘提示hands on request;HOR
用来提示驾驶员手握转向盘的信号。
3.13
视线回归提示eyes on request;EOR
用来提示驾驶员将视觉注意力回归到驾驶任务相关区域的信号。
3.14
立即控制警告direct control alert;DCA
用来提示驾驶员立即至少恢复对车辆横向运动控制的警告信号。
3.15
设计运行范围operational design domain;ODD
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。
注:典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。
［来源：GB/T 40429-2021,2.11］
3.16
设计运行条件operational design condition;ODC
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称,包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。
［来源：GB/T 40429-2021,2.12］
3.17
车道lane
不需要改变行驶路径且没有任何固定障碍物干扰的行车道。
［来源：GB/T 44461.1-2024,3.2,有修改］
3.18
车道边线lane marking
用于确定车道边界的可见道路交通标线。
［来源：GB/T 44461.1-2024,3.3］
3.19
目标车道target lane
车辆意图驶入的其他车道。
［来源：GB/T 44461.2-2024,3.4,有修改］
3.20
目标车道边线lane marking of target lane
本车道与目标车道的公共车道边线。
［来源：GB/T 44461.2-2024,3.2］
3.21
换道过程lane change procedure
从驾驶员或系统触发换道且转向信号灯首次开启,至车辆完成换道且转向信号灯自动关闭或系统发出换道完成提示信号的过程。
［来源:GB/T 44461.2-2024,3.5,有修改］
3.21.1
换道准备阶段lane change preparation phase
换道过程触发至车辆距目标车道最近的前轮外侧接触到本车道侧目标车道边线的阶段。
［来源:GB/T 44461.2-2024,3.5.1］
3.21.2
换道执行阶段lane change manoeuvre phase
车辆完成换道准备阶段至后轮完全跨越目标车道边线的阶段。
［来源:GB/T 44461.2-2024,3.5.2］
3.21.3
换道完成lane change completion
车辆完成换道执行阶段后,转向信号灯自动关闭或系统发出换道完成提示信号。
3.22
后向距离rear distance of vehicle and approaching vehicle
车辆最后端与目标车道后向接近车辆最前端沿着车道延伸方向之间的实时距离。
注:见图1。
图1后向距离示意图
［来源:GB/T 44461.2-2024,3.7］
3.23
感知探测范围detection range
系统能够可靠地探测目标的距离。
3.24
设计运行车速范围designed speed range
系统或功能设计时确定的能够处于激活状态的车速范围。
3.25
驾驶员可设置的最高车速driver-set maximum speed
vsmaxset
系统允许驾驶员设置的最高运行车速。
3.26
驾驶员可设置的最低车速driver-set minimum speed
vsminset
系统允许驾驶员设置的最低运行车速。
3.27
巡航目标车速target speed for cruise
系统基于当前道路限制速度或驾驶员设置的车速,确定系统控制下的最高运行车速。
3.28
可控性controllability
危害事件发生时,能够避免伤害的可能性。
注:该可能性来源于驾驶员、系统行为或外部措施。
3.29
驾驶员运动控制干预driver override
驾驶员通过车辆制造商规定的方式,影响系统执行车辆横向或纵向运动控制的行为。
注:具体行为包括但不限于驾驶员对转向盘、制动踏板、加速踏板的有效操作。
3.30
激活状态active state
系统或功能辅助驾驶员对车辆执行横向和纵向运动控制的开启状态。
［来源：GB/T 44461.1-2024,3.10,有修改］
3.31
待机状态standby state
系统或功能不对车辆执行任何横向、纵向运动控制的开启状态。
3.32
开启状态on state
系统或功能能够被用于辅助驾驶员对车辆执行横向和纵向运动控制的状态。
注:在开启状态下,系统或功能处于待机状态或激活状态。
3.33
关闭状态off state
系统被阻止辅助驾驶员对车辆执行任何横向或纵向运动控制的状态。
3.34
A类道路环境road environment of category A
高速公路以及快速路路况下的道路环境。
3.35
B类道路环境road environment of category B
A类道路环境以外的道路环境。
3.36
急迫的碰撞风险risk of imminent collision
系统无法以低于5m/s2的减速度指令避免车辆与其他交通参与者、道路设施或障碍物发生碰撞的情况。
3.37
安全概念safety concept
在系统设计时,为保障系统在故障、非故障条件下均能安全运行,使其不会对车辆乘员和其他交通参与者造成不合理的安全风险所定义的安全措施。
注1:提供部分功能或切换至备份系统可能是安全概念的一部分。
注2:本术语包括功能安全、预期功能安全相关的安全概念。
3.38
单元unit
系统组件的最小划分。
注:可组合构成可识别、分析或更换的单独实体。
3.39
传输链transmission links
为了传输信号、运行数据或能量供给而用于连接内部单元的方式。
注:通常是电子的,也可能是机械、气压、液压或光学的。
3.40
控制范围range of control
定义系统可能对每个输出变量进行控制的范围。
3.41
有效工作范围boundary of functional operation
系统能保持控制的可验证或可测量的界限范围。
3.42
控制策略control strategy
针对特殊环境和/或运行条件（例如,路面状况、其他交通参与者及交通强度、恶劣天气条件等）,确保系统功能稳定和安全运行的策略。
注:可能包括功能的自动停用或临时性能限制（例如,降低最大运行速度等）。
3.43
组合驾驶辅助数据记录系统data storage system for combined driver assistance;DSSCDA
装备在安装有组合驾驶辅助系统的车辆上,在组合驾驶辅助系统激活期间具备监测、采集、存储数据功能并支持数据读取的系统。
注1:激活期间涵盖从激活状态到非激活状态的过程。
注2：组合驾驶辅助数据记录系统包括I型系统和n型系统。
3.44
碰撞事件impact event
达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件,或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件,以先发生者为准。
注:主动式行人保护装置展开属于碰撞事件。
［来源：GB 39732-2020,3.1，有修改］
3.45
事件起点starting point of event
T0
组合驾驶辅助数据记录系统确认某特定事件发生的时刻。
3.46
事件终点ending point of event
T,
end
组合驾驶辅助数据记录系统确认某特定事件结束的时刻。
3.47
锁定locked status
数据无法被覆盖的状态。
3.48
视场角field viewing angle
在摄像设备中,以摄像设备的镜头中心为顶点,被测目标的物像能通过镜头最大范围的两条边缘构成的夹角。
3.49
时间段事件time sequence event
当满足触发条件时,围绕事件起点,记录事件起点前和事件起点后一段时间内的相关数据的事件。
3.50
时间戳事件timestamp event
当满足触发条件时,仅记录事件起点时刻的相关数据的事件。
3.51
预计碰撞时间time to collision;TTC
在车辆运动方向上,同一时刻的车辆和碰撞目标之间的距离与相对速度的比值。
［来源：GB 39901-2025,3.10］
3.52
仿真试验simulation test
在模拟仿真场景中使用仿真试验工具链开展试验的方式。
［来源：GB/T 47025-2026,3.1,有修改］
3.53
有效试验时长总和total effective test duration
在系统处于激活状态下针对某类道路环境进行道路试验的总时长。
［来源：GB/T 44719-2024,3.1,有修改］

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