ChinaAutoRegs｜GB/T 44719-2024英文版翻译《智能网联汽车 自动驾驶功能道路试验方法及要求》
Intelligent and Connected Vehicle—Methods and Requirements of Road Test for Automated Driving Functions
CONTENTS
Foreword
Introduction
1 Scope
2 Normative References
3 Terms and Definitions
4 Test Conditions
5 Test Methods and Requirements
Annex A (Normative) Requirements for and Acquisition Methods of Environment Elements of Road Test for Automated Driving Functions
1范围
本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能的道路试验条件及要求，描述了试验方法。
本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类汽车，其他车辆类型参照执行。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用 于本文件。
GB/T 12534汽车道路试验方法通则
GB/T 40429—2021 汽车驾驶自动化分级
GB/T 41798-2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求
GB/T 44373智能网联汽车 术语和定义
GA/T 115—2020道路交通拥堵度评价方法
3术语和定义
GB/T 12534、GB/T 40429—2021 > GB/T 41798—2022、GB/T 44373 界定的以及下列术语和定 义适用于本文件。
3.1
有效试验时长总和 total effective test duration
在自动驾驶功能处于激活状态下针对某种特定道路环境进行试验的总时长。
3.2
单次连续试验 single continuous test
试验车辆在特定时间段内不间断进行的一次试验。
3.3
试验车辆 vehicle under test; VUT
进行自动驾驶功能试验的车辆。
3.4
试验操作人员test operation staff
试验过程中，为配合试验进行，执行必要的动态驾驶任务和/或动态驾驶任务接管的人员。 3.5
随车试验人员 on-board test staff
试验过程中，记录试验数据和事件的人员。
3.6
I 型道路环境 road environment type I
高速公路以及快速路路况下的道路环境。
3.7
II 型道路环境 road environment type II
城市主干路、城市次干路以及城市支路路况下的道路环境。
3.8
III 型道路环境 road environment type III
除I型道路环境以及U型道路环境外的其他路况下的道路环境。
4试验条件
4.1 试验道路
试验道路应连续，且道路环境要素及采集方法应符合附录A的要求。
4.2 试验车辆
4.2.1 试验车辆应满足如下载荷要求：
a）对于M1类汽车，试验车辆质量为整车整备质量加上试验操作人员、随车试验人员和试验设备质 量，该质量不大于最大允许总质量；
b）对于商用车辆，除特殊规定外，M2类、Mg类城市客车为装载质量的65%,其他车辆为满载，乘 员质量及其装载要求符合GB/T 12534的规定；
c）试验过程中不调整试验车辆载荷。
4.2.2 试验过程中不应变更自动驾驶功能相关的软件及硬件。
4.3 试验人员及设备
4.3.1 试验人员
4.3.1.1 试验过程中，试验操作人员以及随车试验人员不应因个人行为导致系统发出介入请求。
4.3.1.2 试验过程中，试验操作人员对试验车辆进行安全监控，并在系统发出介入请求时立即接管，在 系统执行最小风险策略时立即干预车辆行驶。
4.3.1.3 试验过程中，随车试验人员依据试验情况记录车辆是否满足试验要求，并通过试验设备记录试 验车辆不满足5.2相关要求的时刻。
4.3.2 试验设备
4.3.2.1 事件时间记录
试验设备应支持随车试验人员记录试验操作人员干预、试验操作人员接管、试验车辆发出介入请 求、最小风险策略状态显示以及试验车辆未满足试验通过要求的时间。
4.3.2.2 试验记录内容
试验设备应能够在试验过程中至少记录以下内容。
a）试验车辆的控制模式，例如人工驾驶模式、自动驾驶模式等。
b）试验车辆周边的交通状态视频信息。
c）试验车辆运动状态参数：
1）试验时间轴；
2）试验车辆位置信息；
3）试验车辆纵向速度；
4）试验车辆横向速度；
5）试验车辆纵向加速度；
6）试验车辆横向加速度；
7）试验车辆横摆角速度。
d）试验操作人员及人机交互状态（试验操作人员面部、仪表盘、方向盘、中控屏、踏板等）的视 频及语音监控信息。
e）试验里程及时长：
1）记录试验车辆在不同道路环境的试验里程；
2）记录试验车辆在不同道路环境的试验时长。
4.3.2.3 试验设备精度
试验设备应满足如下要求：
a）运动状态采集和存储的频率不小于50 Hz；
b）视频采集设备分辨率不小于（1 920X1 080）像素，视频采样帧率不小于30f/’s；
c）速度采集精度不大于0.1 km/h；
d）距离采集精度不大于0.1 m；
e）加速度采集精度不大于0.1 m/s?。
4.3.2.4 试验设备安装及运行
试验设备的安装、运行不应影响试验车辆及其自动驾驶功能的正常运行。
4.4 试验时间
4.4.1 应分别在试验车辆自动驾驶功能可被激活的道路环境进行试验，不同类型道路环境间的有效试验 时长总和应独立进行记录。
4.4.2 若试验车辆自动驾驶功能在光照度低于50 lx的条件下可被激活，则应进行夜间试验。
注：白天试验时段为日出时间点到日落时间点之间的时段，夜间试验时段为日落时间点至第二天日出时间点之间的 时段。日出时间点与日落时间点以当地气象局发布信息为准。
4.4.3 经过若干次单次连续试验累计的有效试验时长总和至少应为72 h,且应满足以下条件之一： a）若试验车辆自动驾驶功能可在白天和夜间被激活，则白天时段有效试验时长总和不少干48h, 夜间时段有效试验时长总和不少于24 h；
b）若试验车辆自动驾驶功能仅可在白天或夜间被激活，则仅在自动驾驶功能可被激活的时段进行 试验。
4.4.4 试验时段覆盖要求如表1所示，单次连续试验应至少覆盖表1中单次连续试验应覆盖时段的其中 一项。若试验车辆自动驾驶功能仅可在白天被激活，则同一自然日内的试验累计应覆盖该自然日内的 d和％2；若试验车辆自动驾驶功能仅可在夜间被激活，则同一自然日内的试验累计应覆盖该自然日内 的。1和72；若试验车辆自动驾驶功能可在白天和夜间被激活，则同一自然日内的试验累计应覆盖该自 然日内的。1、如、及。2。
表1时段覆盖要求
序号 试验车辆自动驾驶功能可被激活时段 单次连续试验应覆盖时段
1 仅可在白天被激活 如、Zd2
2 仅可在夜间被激活
3 可在白天和夜间被激活 如、如、。1、Zn2
注1 注2 注3 注4 如为试验道路在白天处于表A」所示的区间路段拥堵时段。 的为试验道路在夜间处于表A.1所示的区间路段拥堵时段。 徒为试验道路在白天处于表A.1所示的区间路段畅通时段。 般为试验道路在夜间处于表A.1所示的区间路段畅通时段。
示例:若试验当天的相对应时段为7：00—8：10,也对应时段为14：。0—15：25, 对应时段为17：00—18：30,.对 应时段为1：00—2：50,则6:00—10:00可为覆盖zdl的单次连续试验时间，13:00—17：00可为覆盖rd2的单次连续试验时 间，17:00—21:00可为覆盖/nl的单次连续试验时间，0:00—4:00可为覆盖tn2的单次连续试验时间。
5试验方法及要求
5.1 试验方法
在单次连续试验过程中，试验车辆进入试验道路且试验操作人员通过专用操纵方式激活自动驾驶功 能时，该单次连续试验开始；试验车辆沿试验道路行驶，在完成单次连续试验设定计划后，该单次连续 试验结束。
注：设定计划是指单次连续试验中根据试验车辆自动驾驶功能和试验道路所设定的试验计划。
5.2 试验通过要求
5.2.1 功能激活
5.2.1.1 除发生发动机自动启停情况外，车辆每次点火（上电）后试验车辆应满足以下要求之一：
a）自动驾驶功能处于未激活状态；
b）在符合其自动驾驶功能说明材料的条件下，自动驾驶功能处于就绪状态。
注：自动驾驶功能说明材料包含但不限于设计运行条件说明文档、自动驾驶系统操作手册等材料。
5.2.1.2 试验车辆应具备激活自动驾驶功能的专用操纵方式。当试验操作人员通过专用操纵方式激活自 动驾驶功能时，试验车辆应满足以下要求：
a）若试验车辆的自动驾驶功能处于可被激活的未激活状态，自动驾驶功能被激活；
b）若试验车辆的自动驾驶功能处于不可被激活的未激活状态，自动驾驶功能不被激活。
5.2.2 执行动态驾驶任务
5.2.2.1 试验车辆自动驾驶功能处于激活状态下，执行动态驾驶任务时不应发生试验车辆承担责任的交 通事故。
5.2.2.2 试验车辆自动驾驶功能处于激活状态下，执行动态驾驶任务时应满足以下要求：
a）不导致试验操作人员执行非策略性干预；
注：策略性干预是指由于行程规划、目的地选择等原因导致的试验操作人员干预试验车辆行驶。
b）除换道情况外，不骑、轧车行道分界线及车行道边缘线；
c）遇停止信号时，试验车辆轮廓不超越停止线停车；
d）车速不超过限制速度；
e）除紧急情况下，不占用应急车道行驶及停车；
f）不在危险的路段超车及掉头；
g）不违反交通信号灯指示信号行驶；
h）不违反道路交通标志和标线行驶；
i）通过人行横道时避让行人、非机动车；
j）通过交叉路口时能按照道路优先通行权通行；
k）正确使用包括但不限于近光灯、转向信号灯、制动灯、危险警告信号等照明及光信号装置以及 喇叭；
1）其他道路交通规则要求。
5.2.2.3 对试验过程中试验车辆整体功能表现进行综合评价，试验车辆自动驾驶功能处于激活状态时应 满足以下要求：
a）适应其他道路使用者的行驶状态，避免过长时间停车等待；
b）避免扰乱其他道路使用者的正常行驶，导致整体通行效率下降；
c）及时响应试验车辆周边道路障碍物或者相关交通设施；
d）及时响应可对本车行驶产生影响的其他道路使用者；
e）除与其他道路使用者、障碍物或者相关交通设施无法保持安全距离以及换道情况外，试验车辆 稳定行驶于车道内；
f）不无故执行紧急制动或紧急转向措施。
5.2.3 动态驾驶任务后援
5.2.3.1 试验车辆自动驾驶功能处于激活状态下，应提前识别并响应导致介入请求的计划事件，试验车 辆的响应方式应符合其自动驾驶功能说明材料。
5.2.3.2 若试验车辆发出介入请求，在此期间试验车辆应满足以下要求：
a）持续执行动态驾驶任务，且未发生试验车辆承担责任的交通事故；
b）在试验操作人员接管试验车辆前或试验车辆执行最小风险策略前，持续发出介入请求信号；
c）允许试验操作人员通过符合其自动驾驶功能说明材料的方式进行接管，被接管后发出试验车辆 不再处于自动驾驶模式的提示。
5.2.3.3 若试验车辆执行最小风险策略，在此期间试验车辆应满足以下要求：
a）持续执行动态驾驶任务，且未发生试验车辆承担责任的交通事故；
b）允许试验操作人员通过符合其自动驾驶功能说明材料的方式进行干预，被干预后发出试验车辆 不再处于自动驾驶模式的提示。
5.2.4 状态提示
试验车辆在发出自动驾驶功能状态提示时，应符合以下要求：
a）若自动驾驶功能处于就绪状态，发出光学提示信号，该信号目视可见；
b）若自动驾驶功能处于激活状态，发出光学提示信号，该信号目视可见；
c）若自动驾驶功能由未激活状态转换为激活状态，发出明显的提示信号；
d）若自动驾驶功能由激活状态转换为未激活状态，发出明显的提示信号；
e）自动驾驶功能处于激活状态时发生失效，发出明显的提示信号；
f）发出介入请求信号时，发出明显的提示信号，该提示信号明显区别于其他提示信号；
g）执行最小风险策略时，发出明显的提示信号，该提示信号明显区别于其他提示信号。
附录A
（规范性）
自动驾驶功能道路试验环境要素要求及采集方法
A.1道路环境要素采集方法
A.1.1对拟进行道路试验的道路环境要素进行采集，记录静态要素及辅助要素的状态信息，以及动态要 素全天24 h内不同时段的状态信息。
A.1.2 视频采集设备分辨率不小于（1 920X1 080）像素。
A.2道路环境要素要求
按A.1进行道路环境要素采集，各类型道路环境应符合表A.1所示的要素要求。
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